Diff: Strategie.cpp

Revision:

8:55fe932fd696

Parent:

7:392aa81893eb

Child:

9:00361ecc429d

--- a/Strategie.cpp	Thu May 30 03:00:55 2019 +0000
+++ b/Strategie.cpp	Thu May 30 08:31:58 2019 +0000
@@ -35,7 +35,7 @@
 void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
 {
     traitementBufferCapteurs();
-    if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT) {
+    //if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT) {
         if( ((distanceUltrasonGauche <= 300)  || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) ) {
             stopCapteurs = true;
         } else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) ) {
@@ -43,9 +43,9 @@
         } else {
             stopCapteurs = false;
         }
-    } else {
+   /* } else {
         stopCapteurs = false;
-    }
+    }*/
 }
 
 void arretSystem()
@@ -67,26 +67,33 @@
     int etapeMatch = 0;
     while(demarreur.getState() == false) {
         //on attend
-        //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+        pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
     }
     tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
-    initViolet();
-    robot.initialisation();
+    //initViolet();
+    //robot.initialisation();
     lancerTimerEcran();
     tempsMatch.start();
     typeEvitement = ARRET;
     while(tempsMatch  <= TEMPSMATCH) {
-        if(finActions == true)
+        /*if(finActions == true)
          {
              etapeMatch++;
              finActions = false;
-        }
+        }*/
         switch (etapeMatch) {
 
             case 0 : { /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
             
                 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
-                robot.ligne_droite_basique(3000);
+                robot.rotation_rel(-90);
+                robot.ligne_droite_basique(50000);
+                robot.rotation_rel(90);
+                robot.ligne_droite_basique(50000);
+                robot.rotation_rel(90);
+                robot.ligne_droite_basique(50000);
+                robot.rotation_rel(90);
+                robot.ligne_droite_basique(50000);
                 robot.rotation_rel(90);
                 //robot.ligne_droite_basique(127500);
                 etapeMatch++;