Jimmy Maingam / StrategieLibRobot1

sequences des strats

Strategie.cpp@8:55fe932fd696, 2019-05-30 (annotated)

Committer:
JimmyAREM
Date:
Thu May 30 08:31:58 2019 +0000
Revision:
8:55fe932fd696
Parent:
7:392aa81893eb
Child:
9:00361ecc429d
10h31 Robot 1

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UserRevisionLine numberNew contents of line
JimmyAREM 0:a89fe490343e 1 #include "Strategie.h"
JimmyAREM 0:a89fe490343e 2
JimmyAREM 7:392aa81893eb 3 char bufferScore[3]= {'0','0','0'};
JimmyAREM 1:785b37686185 4
JimmyAREM 0:a89fe490343e 5 bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 6 int typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 7
JimmyAREM 7:392aa81893eb 8 extern bool finActions;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 9 extern int distanceUltrasonGauche;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 10 extern int distanceUltrasonDroit;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 11 extern int distanceUltrasonArriere;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 12
JimmyAREM 0:a89fe490343e 13 extern int distanceTOF1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 14 extern int distanceTOF2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 15 extern int distanceTOF3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 16 extern int distanceTOF4;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 17 extern int distanceTOF5;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 18
JimmyAREM 0:a89fe490343e 19
JimmyAREM 0:a89fe490343e 20 extern bool stopCapteurs;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 21
JimmyAREM 0:a89fe490343e 22
JimmyAREM 1:785b37686185 23 Timeout tempsArretMvt;
JimmyAREM 1:785b37686185 24
JimmyAREM 1:785b37686185 25
JimmyAREM 1:785b37686185 26
JimmyAREM 0:a89fe490343e 27 void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 28 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 29 bufferScore[0] = n1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 30 bufferScore[1] = n2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 31 bufferScore[2] = n3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 32 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 33 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 34
JimmyAREM 0:a89fe490343e 35 void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 36 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 37 traitementBufferCapteurs();
JimmyAREM 8:55fe932fd696 38 //if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT) {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 39 if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) ) {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 40 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 41 } else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) ) {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 42 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 43 } else {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 44 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 45 }
JimmyAREM 8:55fe932fd696 46 /* } else {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 47 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 8:55fe932fd696 48 }*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 49 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 50
JimmyAREM 1:785b37686185 51 void arretSystem()
JimmyAREM 1:785b37686185 52 {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 53
JimmyAREM 1:785b37686185 54 deplacement robot;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 55
JimmyAREM 1:785b37686185 56 robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 57 robot.arreterRobot();
JimmyAREM 1:785b37686185 58 }
JimmyAREM 1:785b37686185 59
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 60 /*---------Debut Strategie homologation violet ------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 61
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 62
JimmyAREM 7:392aa81893eb 63 void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 1:785b37686185 64 {
JimmyAREM 1:785b37686185 65 write(bufferScore);
JimmyAREM 1:785b37686185 66 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 1:785b37686185 67 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 68 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 1:785b37686185 69 //on attend
JimmyAREM 8:55fe932fd696 70 pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 1:785b37686185 71 }
JimmyAREM 1:785b37686185 72 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 8:55fe932fd696 73 //initViolet();
JimmyAREM 8:55fe932fd696 74 //robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 75 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 1:785b37686185 76 tempsMatch.start();
JimmyAREM 1:785b37686185 77 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 78 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
JimmyAREM 8:55fe932fd696 79 /*if(finActions == true)
JimmyAREM 7:392aa81893eb 80 {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 81 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 82 finActions = false;
JimmyAREM 8:55fe932fd696 83 }*/
JimmyAREM 1:785b37686185 84 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 1:785b37686185 85
JimmyAREM 7:392aa81893eb 86 case 0 : { /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
JimmyAREM 7:392aa81893eb 87
JimmyAREM 1:785b37686185 88 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 8:55fe932fd696 89 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 8:55fe932fd696 90 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 8:55fe932fd696 91 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 8:55fe932fd696 92 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 8:55fe932fd696 93 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 8:55fe932fd696 94 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 8:55fe932fd696 95 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 8:55fe932fd696 96 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 97 robot.rotation_rel(90);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 98 //robot.ligne_droite_basique(127500);
JimmyAREM 1:785b37686185 99 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 100
JimmyAREM 7:392aa81893eb 101 break;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 102
JimmyAREM 7:392aa81893eb 103 default: {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 104 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 105 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 106 motors_stop();
JimmyAREM 7:392aa81893eb 107 }
JimmyAREM 1:785b37686185 108 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 109 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 110
JimmyAREM 7:392aa81893eb 111 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 7:392aa81893eb 112 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 113 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 114 motors_stop();
JimmyAREM 7:392aa81893eb 115 while(1);
JimmyAREM 1:785b37686185 116 }
JimmyAREM 1:785b37686185 117 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 118 /*-------Fin Stratégie homologation violet------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 119
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 120
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 121 /*-------Debut Strategie homologation jaune-----------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 122
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 123
JimmyAREM 7:392aa81893eb 124 void strategieHomologationJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 125 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 126 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 127 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 128 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 129 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 130 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 131 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 132 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 133 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 134 initJaune();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 135 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 136 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 137 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 138 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 139 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 140 switch (etapeMatch) {
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 141
JimmyAREM 7:392aa81893eb 142 case 0 : { /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 143 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 144 robot.ligne_droite_basique(3000);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 145 robot.rotation_rel(-90);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 146 //robot.ligne_droite_basique(127500);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 147 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 148
JimmyAREM 7:392aa81893eb 149 break;
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 150 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 151 default: {
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 152 robot.vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 153 robot.vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 154 motors_stop();
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 155 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 156 }
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 157 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 158
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 159 //Arrêter les moteurs
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 160 robot.vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 161 robot.vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 162 motors_stop();
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 163 while(1);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 164 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 165
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 166 /*Fin Strategie homologation jaune -------------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 167
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 168
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 169 /*Debut Strategie classique violet -------------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 170
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 171
JimmyAREM 7:392aa81893eb 172 void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 173 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 174 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 175 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 0:a89fe490343e 176 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 177 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 178 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 179 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 180 }
JimmyAREM 1:785b37686185 181 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 182 initViolet();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 183 robot.initialisation();//check si modif
JimmyAREM 0:a89fe490343e 184 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 185 tempsMatch.start();
JimmyAREM 5:aa69d0e17c4e 186 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 187 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 188 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 189
JimmyAREM 7:392aa81893eb 190 case 0 : { /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 191 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 192 robot.ligne_droite_basique(26500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 193 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 194 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 195 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 196
JimmyAREM 7:392aa81893eb 197 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 198 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 199 default: {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 200 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 201 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 202 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 203 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 204 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 205 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 206
JimmyAREM 0:a89fe490343e 207 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 208 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 209 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 210 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 211 while(1);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 212 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 213
JimmyAREM 0:a89fe490343e 214
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 215 /*-------- Fin Strategie classique violet -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 216
JimmyAREM 0:a89fe490343e 217
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 218 /*------- Debut Strategie classique Jaune -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 219
JimmyAREM 0:a89fe490343e 220
JimmyAREM 7:392aa81893eb 221 void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 222 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 223 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 224 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 225 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 226 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 227 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 228 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 229 }
JimmyAREM 1:785b37686185 230 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, 100.0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 231 initJaune();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 232 robot.initialisation();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 233 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 234 tempsMatch.start();
JimmyAREM 5:aa69d0e17c4e 235 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 236 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 237 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 238
JimmyAREM 7:392aa81893eb 239 case 0 : { /* On active l'expérience */
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 240 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 241 robot.ligne_droite_basique(26500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 242 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 243 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 244 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 245
JimmyAREM 7:392aa81893eb 246 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 247 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 248 default: {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 249 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 250 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 251 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 252 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 253 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 254 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 255
JimmyAREM 0:a89fe490343e 256 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 257 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 258 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 259 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 260 while(1);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 261 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 262
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 263 /*--------- Fin Strategie classique jaune --------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 264
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 265
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 266 /*--------- Debut Strategie RCVA violet ----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 267
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 268
JimmyAREM 7:392aa81893eb 269 void strategieRCVAViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 270 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 271 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 272 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 273 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 274 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 275 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 276 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 277 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 278 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 279 initViolet();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 280 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 281 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 282 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 283 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 284 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 285
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 286
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 287 /*-------- Fin Strategie RCVA violet -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 288
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 289
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 290 /*-------- Debut Strategie RCVA jaune -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 291
JimmyAREM 7:392aa81893eb 292 void strategieRCVAJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 293 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 294 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 295 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 296 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 297 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 298 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 299 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 300 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 301 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 302 initJaune();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 303 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 304 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 305 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 306 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 307 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 308
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 309
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 310 /*-------- Fin Strategie RCVA jaune --------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 311
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 312 /*-------- Debut Strategie humiliation violet ---------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 313
JimmyAREM 7:392aa81893eb 314 void strategieHumiliationViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 315 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 316 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 317 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 318 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 319 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 320 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 321 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 322 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 323 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 324 initViolet();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 325 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 326 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 327 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 328 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 329 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 330
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 331
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 332 /*--------- Fin Strategie humiliation violet ----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 333
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 334
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 335 /*-------- Debut Strategie humiliation jaune ----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 336
JimmyAREM 7:392aa81893eb 337 void strategieHumiliationJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 338 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 339 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 340 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 341 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 342 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 343 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 344 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 345 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 346 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 347 initJaune();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 348 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 349 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 350 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 351 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 352 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 353
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 354
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 355 /*--------- Fin Strategie humiliation jaune -----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 356
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 357
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 358
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 359