Aukie Hooglugt / Mbed 2 deprecated PROJECT_FINAL

richting is nog niet ingesteld, kan aan setpoint liggen

Dependencies:   Encoder HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed

PROJECT_main.cpp@5:e5ca53305b87, 2014-11-03 (annotated)

Committer:
Hooglugt
Date:
Mon Nov 03 11:17:57 2014 +0000
Revision:
5:e5ca53305b87
Parent:
4:697d5a806cc4 
richting is nog niet ingesteld, kan aan setpoint liggen

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Hooglugt 0:99cbc87af37c 1 #include "mbed.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 2 #include "MODSERIAL.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 3 #include "HIDScope.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 4 #include "arm_math.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 5 #include "encoder.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 6
Hooglugt 0:99cbc87af37c 7 #define TSAMP 0.001 // sample freq encoder motor
Hooglugt 0:99cbc87af37c 8 #define TIMEB4NEXTCHOICE 1 // sec keuzelampje blijft aan
Hooglugt 1:d44a866de64f 9 #define TIMEBETWEENBLINK 100 // sec voor volgende blink
Hooglugt 0:99cbc87af37c 10 #define TSAMP_EMG 0.002 //sample frequency emg
Hooglugt 0:99cbc87af37c 11 #define KALIBRATIONTIME 1000 // 10 sec voor bepalen van maximale biceps/triceps waarde
Hooglugt 1:d44a866de64f 12 #define FACTOR 0.6 //factor*max_waarde = threshold emg
Hooglugt 0:99cbc87af37c 13 //Define objects
Hooglugt 0:99cbc87af37c 14 AnalogIn emg0(PTB1); //Analog input biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 15 AnalogIn emg1(PTB2); //Analog input triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 16
Hooglugt 0:99cbc87af37c 17 Ticker log_timer; //sample emg
Hooglugt 1:d44a866de64f 18 Ticker blink; //ledjes aan/uit
Hooglugt 1:d44a866de64f 19 Ticker blink2; //extra tikker zodat kalbi en kaltri tegelijkertijd aankunnen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 20 Ticker looptimer; //motor regelaar
Hooglugt 0:99cbc87af37c 21
Hooglugt 0:99cbc87af37c 22 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 23
Hooglugt 0:99cbc87af37c 24 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 bihighpass;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 25 float bihighpass_const[] = {0.8751821104711265, -1.750364220942253, 0.8751821104711265, 1.7347238224240125 , -0.7660046194604936}; //highpass, Fc: 15 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 0.7071
Hooglugt 0:99cbc87af37c 26 float bihighpass_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 27
Hooglugt 0:99cbc87af37c 28 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 binotch;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 29 float binotch_const[] = {0.9714498065192796, -1.5718388053127037, 0.9714498065192796, 1.5718388053127037 , -0.9428996130385592}; //notch, Fc: 50 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 10
Hooglugt 0:99cbc87af37c 30 float binotch_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 31
Hooglugt 0:99cbc87af37c 32 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 trihighpass;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 33 float trihighpass_const[] = {0.8751821104711265, -1.750364220942253, 0.8751821104711265, 1.7347238224240125 , -0.7660046194604936}; //highpass, Fc: 15 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 0.7071
Hooglugt 0:99cbc87af37c 34 float trihighpass_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 35
Hooglugt 0:99cbc87af37c 36 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 trinotch;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 37 float trinotch_const[] = {0.9714498065192796, -1.5718388053127037, 0.9714498065192796, 1.5718388053127037 , -0.9428996130385592}; //notch, Fc: 50 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 10
Hooglugt 0:99cbc87af37c 38 float trinotch_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 39
Hooglugt 0:99cbc87af37c 40 float bi_result = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 41 float tri_result = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 42
Hooglugt 0:99cbc87af37c 43 float bi_max = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 44 float tri_max = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 45
Hooglugt 0:99cbc87af37c 46 // variables for biceps MAF
Hooglugt 0:99cbc87af37c 47 float y0 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 48 float y1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 49 float y2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 50 float y3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 51 float y4 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 52 float y5 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 53 float y6 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 54 float y7 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 55 float y8 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 56 float y9 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 57
Hooglugt 0:99cbc87af37c 58 // variables for triceps MAF
Hooglugt 0:99cbc87af37c 59 float x0 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 60 float x1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 61 float x2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 62 float x3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 63 float x4 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 64 float x5 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 65 float x6 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 66 float x7 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 67 float x8 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 68 float x9 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 69
Hooglugt 0:99cbc87af37c 70 //LED interface
Hooglugt 0:99cbc87af37c 71 DigitalOut dir1(PTA1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 72 DigitalOut dir2(PTA2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 73 DigitalOut dir3(PTD4);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 74 DigitalOut for1(PTA12);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 75 DigitalOut for2(PTA13);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 76 DigitalOut for3(PTD1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 77
Hooglugt 0:99cbc87af37c 78 uint8_t direction = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 79 uint8_t force = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 80
Hooglugt 0:99cbc87af37c 81 //motorcontrol objects
Hooglugt 0:99cbc87af37c 82
Hooglugt 0:99cbc87af37c 83 //motor 1, voltage pins op M2
Hooglugt 0:99cbc87af37c 84 Encoder motor1(PTD3, PTD5);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 85 DigitalOut motor1dir(PTC9);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 86 PwmOut pwm_motor1(PTC8);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 87
Hooglugt 0:99cbc87af37c 88 //motor 2, voltage pins op M1
Hooglugt 0:99cbc87af37c 89 Encoder motor2(PTD2,PTD0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 90 DigitalOut motor2dir(PTA4);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 91 PwmOut pwm_motor2(PTA5);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 92
Hooglugt 0:99cbc87af37c 93 float integral = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 94 float batjeset = 0; //een if statement wordt "true" wanneer batje voor een bepaalde tijd de juiste hoek heeft behouden
Hooglugt 4:697d5a806cc4 95 float balhit = 0; //balhit wordt 1 wanneer arm een bepaalde hoek heeft afgelegd
Hooglugt 0:99cbc87af37c 96 float controlerror = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 97 float pwm = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 98
Hooglugt 0:99cbc87af37c 99 float omrekenfactor1 = 0.0028035714; // 6.28/(32*70)
Hooglugt 1:d44a866de64f 100 float omrekenfactor2 = 0.0015213178; // 6.28/(24*172);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 101
Hooglugt 1:d44a866de64f 102 float setpoint1 = 0; //te behalen speed van motor1 (37D)
Hooglugt 1:d44a866de64f 103 float setpoint2 = 0; //te behalen hoek van motor2 (25D)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 104
Hooglugt 0:99cbc87af37c 105 float Kp1 = 1.10; //DEZE KP1 EN KP1 ZIJN NOG NIET DEFINITIEF
Hooglugt 0:99cbc87af37c 106 float Ki1 = 0.20; //Kp en Ki van motor1, voor de slag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 107
Hooglugt 0:99cbc87af37c 108 float Kp2 = 0.30; //Kp en Ki van motor2, voor in het positie brengen en voor de return
Hooglugt 0:99cbc87af37c 109 float Ki2 = 0.20;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 110
Hooglugt 0:99cbc87af37c 111 float Kp3 = 0.09; //Kp en Ki van motor1, voor de return
Hooglugt 0:99cbc87af37c 112 float Ki3 = 0.05;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 113
Hooglugt 0:99cbc87af37c 114 volatile bool looptimerflag; //voor motorcontrol TSAMP
Hooglugt 0:99cbc87af37c 115
Hooglugt 0:99cbc87af37c 116 //functies
Hooglugt 0:99cbc87af37c 117
Hooglugt 0:99cbc87af37c 118 void setlooptimerflag(void)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 119 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 120 looptimerflag = true;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 121
Hooglugt 0:99cbc87af37c 122 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 123
Hooglugt 0:99cbc87af37c 124 void keep_in_range(float * in, float min, float max)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 125 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 126 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = max;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 127 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 128
Hooglugt 0:99cbc87af37c 129 void looper()
Hooglugt 0:99cbc87af37c 130 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 131 //put raw emg value of biceps and triceps in emg_biceps and emg_triceps, respectively
Hooglugt 0:99cbc87af37c 132 float emg_biceps; //Float voor EMG-waarde biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 133 float emg_triceps; //Float voor EMG-waarde triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 134
Hooglugt 0:99cbc87af37c 135 emg_biceps = emg0.read(); // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 136 emg_triceps = emg1.read(); // read float value (0..1 = 0..3.3V) triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 137
Hooglugt 0:99cbc87af37c 138 //process emg biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 139 arm_biquad_cascade_df1_f32(&bihighpass, &emg_biceps, &emg_biceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 140 arm_biquad_cascade_df1_f32(&binotch, &emg_biceps, &emg_biceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 141 y0 = fabs(emg_biceps);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 142 bi_result = (y0*0.1 +y1*0.1 + y2*0.1 + y3*0.1 + y4*0.1 + y5*0.1 + y6*0.1 + y7*0.1 + y8*0.1 + y9*0.1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 143 y9=y8;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 144 y8=y7;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 145 y7=y6;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 146 y6=y5;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 147 y5=y4;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 148 y4=y3;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 149 y3=y2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 150 y2=y1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 151 y1=y0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 152
Hooglugt 0:99cbc87af37c 153 //process emg triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 154 arm_biquad_cascade_df1_f32(&trihighpass, &emg_triceps, &emg_triceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 155 arm_biquad_cascade_df1_f32(&trinotch, &emg_triceps, &emg_triceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 156 x0 = fabs(emg_triceps);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 157 tri_result = (x0*0.1 +x1*0.1 + x2*0.1 + x3*0.1 + x4*0.1 + x5*0.1 + x6*0.1 + x7*0.1 + x8*0.1 + x9*0.1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 158 x9=x8;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 159 x8=x7;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 160 x7=x6;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 161 x6=x5;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 162 x5=x4;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 163 x4=x3;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 164 x3=x2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 165 x2=x1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 166 x1=x0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 167 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 168
Hooglugt 0:99cbc87af37c 169 void kalbi() //blinking three lights, first row - 2nd row unlit
Hooglugt 0:99cbc87af37c 170 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 171 if(dir1==0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 172 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 173 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 174 dir1 = dir2 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 175 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 176 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 177
Hooglugt 0:99cbc87af37c 178 void kaltri() //blinking three lights, 2nd row - first row lit
Hooglugt 0:99cbc87af37c 179 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 180 if(for1==0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 181 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 182 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 183 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 184 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 185 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 186
Hooglugt 0:99cbc87af37c 187 void okay() //blinking the two lights you have chosen (misschien is hier een betere manier van coderen voor :P)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 188 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 189 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 190 if(for1 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 191 for1 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 192 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 193 for1 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 194 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 195 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 196 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 197 if(for2 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 198 for2 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 199 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 200 for2 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 201 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 202 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 203 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 204 if(for3 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 205 for3 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 206 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 207 for3 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 208 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 209 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 210 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 211 if(for1 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 212 for1 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 213 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 214 for1 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 215 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 216 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 217 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 218 if(for2 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 219 for2 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 220 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 221 for2 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 222 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 223 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 224 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 225 if(for3 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 226 for3 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 227 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 228 for3 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 229 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 230 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 231 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 232 if(for1 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 233 for1 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 234 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 235 for1 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 236 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 237 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 238 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 239 if(for2 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 240 for2 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 241 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 242 for2 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 243 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 244 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 245 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 246 if(for3 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 247 for3 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 248 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 249 for3 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 250 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 251 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 252 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 253
Hooglugt 0:99cbc87af37c 254 int main()
Hooglugt 0:99cbc87af37c 255 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 256 pc.baud(115200); //baudrate instellen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 257 log_timer.attach(looper, TSAMP_EMG); //EMG, Fsample 500 Hz
Hooglugt 0:99cbc87af37c 258 looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 259 pwm_motor1.period_us(100); //10kHz PWM frequency
Hooglugt 0:99cbc87af37c 260 pwm_motor2.period_us(100); //10kHz PWM frequency
Hooglugt 0:99cbc87af37c 261
Hooglugt 0:99cbc87af37c 262 //set up filters
Hooglugt 0:99cbc87af37c 263 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&binotch, 1, binotch_const, binotch_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 264 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&bihighpass, 1, bihighpass_const, bihighpass_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 265
Hooglugt 0:99cbc87af37c 266 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&trinotch, 1, trinotch_const, trinotch_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 267 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&trihighpass, 1, trihighpass_const, trihighpass_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 268
Hooglugt 0:99cbc87af37c 269 //kalibratie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 270
Hooglugt 0:99cbc87af37c 271 //motorarm naar nul-positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 272 blink.attach(kalbi, 0.2);
Hooglugt 1:d44a866de64f 273 blink2.attach(kaltri, 0.2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 274
Hooglugt 0:99cbc87af37c 275 //calibration motor 2
Hooglugt 0:99cbc87af37c 276 pwm_motor2.write(0.6); //lage PWM
Hooglugt 5:e5ca53305b87 277 motor2dir = 0; //rechtsom
Hooglugt 0:99cbc87af37c 278 wait(1); // anders wordt de while(1) meteen onderbroken
Hooglugt 4:697d5a806cc4 279 while(1) {
Hooglugt 5:e5ca53305b87 280 if(motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 > -0.70 && motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 < 0.70) { // motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 > -0.70), 0.70 is nog aan te passen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 281 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 282 motor2.setPosition(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 283 goto motor1cal;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 284 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 285 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 286 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 287 motor1cal:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 288 //calibration motor 1
Hooglugt 0:99cbc87af37c 289 pwm_motor1.write(0.55); //lage PWM
Hooglugt 5:e5ca53305b87 290 motor1dir = 1; //linksom
Hooglugt 0:99cbc87af37c 291 wait(1); // anders wordt de while(1) meteen onderbroken
Hooglugt 4:697d5a806cc4 292 while(1) {
Hooglugt 5:e5ca53305b87 293 if(motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 > -0.20 && motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 < 0.20) { // motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 < 0.20, 0.20 is nog aan te passen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 294 pwm_motor1.write(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 295 motor1.setPosition(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 296 goto emgcal;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 297 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 298 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 299 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 300 emgcal:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 301 blink.detach();
Hooglugt 1:d44a866de64f 302 blink2.detach();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 303 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 304 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 305 pc.printf("kalmoarm ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 306 wait (1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 307 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 308
Hooglugt 0:99cbc87af37c 309 //biceps kalibratie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 310 blink.attach(kalbi, 0.2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 311 for (int kaltime = 0; kaltime<KALIBRATIONTIME; kaltime++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 312 if (bi_max < bi_result) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 313 bi_max = bi_result;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 314 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 315 wait (0.01);
Hooglugt 1:d44a866de64f 316 }
Hooglugt 1:d44a866de64f 317 blink.detach();
Hooglugt 1:d44a866de64f 318 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 319 pc.printf("kalbi ");
Hooglugt 1:d44a866de64f 320 wait (1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 321
Hooglugt 1:d44a866de64f 322 //triceps kalibratie
Hooglugt 1:d44a866de64f 323 blink.attach(kaltri, 0.2);
Hooglugt 1:d44a866de64f 324 for (int kaltime = 0; kaltime<KALIBRATIONTIME; kaltime++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 325 if (tri_max < tri_result) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 326 tri_max = tri_result;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 327 }
Hooglugt 1:d44a866de64f 328 wait (0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 329 }
Hooglugt 1:d44a866de64f 330 blink.detach();
Hooglugt 1:d44a866de64f 331 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 332 pc.printf("kaltri ");
Hooglugt 1:d44a866de64f 333 wait (1);
Hooglugt 1:d44a866de64f 334 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 335
Hooglugt 4:697d5a806cc4 336 directionchoice:
Hooglugt 1:d44a866de64f 337 log_timer.attach(looper, TSAMP_EMG);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 338
Hooglugt 4:697d5a806cc4 339 while(1) { //Loop keuze DIRECTION
Hooglugt 0:99cbc87af37c 340 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 341 if(i==1) { //red
Hooglugt 0:99cbc87af37c 342 dir1=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 343 dir2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 344 dir3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 345 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 346 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 347 direction = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 348 pc.printf("links ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 349 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 350 goto forcechoice; // goes to second while(1) for the deciding the force
Hooglugt 0:99cbc87af37c 351 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 352 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 353 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 354 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 355 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 356 if(i==2) { //green
Hooglugt 0:99cbc87af37c 357 dir1 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 358 dir2 =1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 359 dir3 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 360 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 361 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 362 direction = 2;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 363 pc.printf("mid ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 364 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 365 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 366 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 367 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 368 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 369 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 370 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 371 if(i==3) { //blue
Hooglugt 0:99cbc87af37c 372 dir1 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 373 dir2 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 374 dir3 =1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 375 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 376 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 377 direction = 3;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 378 pc.printf("rechts ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 379 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 380 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 381 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 382 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 383 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 384 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 385 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 386 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 387 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 388 forcechoice:
Hooglugt 4:697d5a806cc4 389 while(1) { //Loop keuze FORCE
Hooglugt 0:99cbc87af37c 390 for(int j=1; j<4; j++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 391 if(j==1) { //red
Hooglugt 0:99cbc87af37c 392 for1=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 393 for2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 394 for3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 395 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 396 if(tri_result>FACTOR*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 397 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 398 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 399 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 400 } else {
Hooglugt 1:d44a866de64f 401 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 402 force = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 403 pc.printf("zwak ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 404 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 405 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 406 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 407 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 408 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 409 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 410 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 411 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 412 if(j==2) { //green
Hooglugt 0:99cbc87af37c 413 for1=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 414 for2=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 415 for3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 416 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 417 if(tri_result>FACTOR*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 418 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 419 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 420 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 421 } else {
Hooglugt 1:d44a866de64f 422 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 423 force = 2;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 424 pc.printf("normaal ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 425 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 426 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 427 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 428 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 429 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 430 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 431 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 432 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 433 if(j==3) { //blue
Hooglugt 0:99cbc87af37c 434 for1=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 435 for2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 436 for3=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 437 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 438 if(tri_result>FACTOR*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 439 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 440 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 441 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 442 } else {
Hooglugt 1:d44a866de64f 443 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 444 force = 3;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 445 pc.printf("sterk ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 446 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 447 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 448 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 449 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 450 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 451 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 452 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 453 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 454 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 455 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 456
Hooglugt 0:99cbc87af37c 457 choicesmade:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 458 blink.attach(okay, 0.2);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 459 while(1) {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 460 if(tri_result>FACTOR*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 461 blink.detach();
Hooglugt 4:697d5a806cc4 462 pc.printf("reset ");
Hooglugt 1:d44a866de64f 463 switch (direction) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 464 case 1:
Hooglugt 1:d44a866de64f 465 dir1 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 466 for1 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 467 for2 = for3 = 0;
Hooglugt 1:d44a866de64f 468 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 469 case 2:
Hooglugt 1:d44a866de64f 470 dir2 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 471 for1 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 472 for2 = for3 = 0;
Hooglugt 1:d44a866de64f 473 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 474 case 3:
Hooglugt 1:d44a866de64f 475 dir3 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 476 for1 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 477 for2 = for3 = 0;
Hooglugt 1:d44a866de64f 478 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 479 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 480
Hooglugt 4:697d5a806cc4 481 wait(1); // 1 sec wait, anders reset je meteen ook de biceps keuze
Hooglugt 4:697d5a806cc4 482 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 483 } else {
Hooglugt 1:d44a866de64f 484 if(bi_result>FACTOR*bi_max && (dir1==1||dir2==1||dir3==1)) {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 485 blink.detach();
Hooglugt 4:697d5a806cc4 486 log_timer.detach();
Hooglugt 4:697d5a806cc4 487 goto motorcontrol;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 488 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 489 wait(0.01); // not sure of de wait noodzakelijk is (nu toegevoegd zodat het niet teveel strain levert op bordje)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 490 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 491 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 492 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 493
Hooglugt 4:697d5a806cc4 494 motorcontrol:
Hooglugt 4:697d5a806cc4 495
Hooglugt 0:99cbc87af37c 496 /* Vanaf hier komt de aansturing van de motor */
Hooglugt 0:99cbc87af37c 497
Hooglugt 1:d44a866de64f 498 switch (direction) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 499 case 1:
Hooglugt 5:e5ca53305b87 500 setpoint2 = -1*0.436332313+0.197222205; //25 graden + 11,3 graden, slag naar linkerdoel
Hooglugt 1:d44a866de64f 501 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 502 case 2:
Hooglugt 5:e5ca53305b87 503 setpoint2 = -1*0.436332313; //25 graden vanaf nul-punt (precies midden)
Hooglugt 1:d44a866de64f 504 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 505 case 3:
Hooglugt 5:e5ca53305b87 506 setpoint2 = -1*0.436332313-0.197222205; // 25 graden - 11,3 graden, slag naar rechterdoel
Hooglugt 1:d44a866de64f 507 break;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 508 }
Hooglugt 1:d44a866de64f 509
Hooglugt 1:d44a866de64f 510 switch (force) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 511 case 1:
Hooglugt 5:e5ca53305b87 512 setpoint1 = 6.8;
Hooglugt 1:d44a866de64f 513 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 514 case 2:
Hooglugt 5:e5ca53305b87 515 setpoint1 = 7.4;
Hooglugt 1:d44a866de64f 516 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 517 case 3:
Hooglugt 5:e5ca53305b87 518 setpoint1 = 8.0;
Hooglugt 1:d44a866de64f 519 break;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 520 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 521
Hooglugt 4:697d5a806cc4 522 while(1) { // loop voor het goed plaatsen van motor2 (batje hoek)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 523 while(!looptimerflag);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 524 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 525
Hooglugt 0:99cbc87af37c 526 //regelaar motor2, bepaalt positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 527 controlerror = setpoint2 - motor2.getPosition()*omrekenfactor2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 528 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 529 pwm = Kp2*controlerror + Ki2*integral;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 530
Hooglugt 0:99cbc87af37c 531 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 532 pwm_motor2.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 533 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 534 motor2dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 535 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 536 motor2dir = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 537 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 538
Hooglugt 4:697d5a806cc4 539 //controleert of batje positie heeft bepaald
Hooglugt 4:697d5a806cc4 540 if(batjeset < 200) { // dit is nog te bepalen, op dit moment als binnen marge van 1% voor 2 seconde, dan naar volgende motorcontrol
Hooglugt 4:697d5a806cc4 541 if (motor2.getPosition()*omrekenfactor2 > setpoint2*1.01 || motor2.getPosition()*omrekenfactor2 < setpoint2*0.99) {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 542 batjeset = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 543 } else {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 544 batjeset++;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 545 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 546 } else {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 547 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 548 batjeset = integral = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 549 wait(1);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 550 goto motor1control;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 551 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 552 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 553
Hooglugt 4:697d5a806cc4 554 motor1control:
Hooglugt 4:697d5a806cc4 555 while(1) { // loop voor het slaan mbv motor1 (batje snelheid)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 556 while(!looptimerflag);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 557 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 558
Hooglugt 4:697d5a806cc4 559 if (balhit == 0) { //regelaar motor1, bepaalt snelheid
Hooglugt 4:697d5a806cc4 560 controlerror = setpoint1 - motor1.getSpeed()*omrekenfactor1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 561 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 562 pwm = Kp1*controlerror + Ki1*integral;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 563 } else { //regelaar motor1, bepaalt positie
Hooglugt 4:697d5a806cc4 564 pwm_motor1.write(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 565 balhit = integral = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 566 wait(1); // wait voordat arm weer naar beginpositie terugkeert
Hooglugt 4:697d5a806cc4 567 goto resetpositionmotor1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 568 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 569
Hooglugt 0:99cbc87af37c 570 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 571 pwm_motor1.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 572
Hooglugt 0:99cbc87af37c 573 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 574 motor1dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 575 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 576 motor1dir = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 577 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 578
Hooglugt 0:99cbc87af37c 579 //controleert of batje balletje heeft bereikt
Hooglugt 0:99cbc87af37c 580 //if (motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 >= 7.5 && motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 1.03 && motor1.getPosition()*omrekenfactor1 < 1.07) { vrij specifieke if-statement ter controle
Hooglugt 0:99cbc87af37c 581 if (motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 1.10) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 582 balhit = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 583 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 584 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 585
Hooglugt 4:697d5a806cc4 586 resetpositionmotor1:
Hooglugt 4:697d5a806cc4 587 while(1) { // slagarm wordt weer in oorspronkelijke positie geplaatst
Hooglugt 0:99cbc87af37c 588 while(!looptimerflag);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 589 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 590
Hooglugt 0:99cbc87af37c 591 //regelaar motor1, bepaalt positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 592 controlerror = -1*motor1.getPosition()*omrekenfactor1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 593 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 594 pwm = Kp3*controlerror + Ki3*integral;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 595
Hooglugt 0:99cbc87af37c 596 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 1:d44a866de64f 597 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 598 motor1dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 599 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 600 motor1dir = 0; //1 = rechtsom, 0 = linksom
Hooglugt 0:99cbc87af37c 601 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 602
Hooglugt 0:99cbc87af37c 603 pwm_motor1.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 604
Hooglugt 0:99cbc87af37c 605 //controleert of arm terug in positie is
Hooglugt 4:697d5a806cc4 606 if(batjeset < 200) {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 607 if (motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 0.03 || motor1.getPosition()*omrekenfactor1 < -0.03) {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 608 batjeset = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 609 } else {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 610 batjeset++;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 611 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 612 } else {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 613 pwm_motor1.write(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 614 batjeset = integral = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 615 wait(1);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 616 goto resetpositionmotor2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 617 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 618 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 619
Hooglugt 4:697d5a806cc4 620 resetpositionmotor2:
Hooglugt 4:697d5a806cc4 621 while(1) { // loop voor het goed plaatsen van motor2 (batje hoek)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 622 while(!looptimerflag);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 623 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 624
Hooglugt 0:99cbc87af37c 625 //regelaar motor2, bepaalt positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 626 controlerror = -1*motor2.getPosition()*omrekenfactor2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 627 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 628 pwm = Kp2*controlerror + Ki2*integral;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 629
Hooglugt 0:99cbc87af37c 630 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 631
Hooglugt 0:99cbc87af37c 632 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 633 motor2dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 634 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 635 motor2dir = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 636 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 637
Hooglugt 0:99cbc87af37c 638 pwm_motor2.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 639
Hooglugt 0:99cbc87af37c 640 //controleert of batje positie heeft bepaald
Hooglugt 4:697d5a806cc4 641 if(batjeset < 200) { // dit is nog te bepalen, op dit moment als binnen marge van 1% voor 2 seconde, dan naar volgende motorcontrol
Hooglugt 4:697d5a806cc4 642 if (motor2.getPosition()*omrekenfactor2 > 0.03 || motor2.getPosition()*omrekenfactor2 < -0.03) {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 643 batjeset = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 644 } else {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 645 batjeset++;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 646 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 647 } else {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 648 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 649 batjeset = integral = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 650 wait(1);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 651 direction = force = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 652 goto directionchoice;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 653 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 654 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 655 } // end main