Aukie Hooglugt / Mbed 2 deprecated PROJECT_FINAL

richting is nog niet ingesteld, kan aan setpoint liggen

Dependencies:   Encoder HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed

PROJECT_main.cpp@0:99cbc87af37c, 2014-10-31 (annotated)

Committer:
Hooglugt
Date:
Fri Oct 31 10:31:02 2014 +0000
Revision:
0:99cbc87af37c
Child:
1:d44a866de64f
uiteindelijk script, nog wat dingen aanpassen zie .txt

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Hooglugt 0:99cbc87af37c 1 #include "mbed.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 2 #include "MODSERIAL.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 3 #include "HIDScope.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 4 #include "arm_math.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 5 #include "encoder.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 6
Hooglugt 0:99cbc87af37c 7 #define TSAMP 0.001 // sample freq encoder motor
Hooglugt 0:99cbc87af37c 8 #define TIMEB4NEXTCHOICE 1 // sec keuzelampje blijft aan
Hooglugt 0:99cbc87af37c 9 #define TIMEBETWEENBLINK 200 // sec voor volgende blink
Hooglugt 0:99cbc87af37c 10 #define TSAMP_EMG 0.002 //sample frequency emg
Hooglugt 0:99cbc87af37c 11 #define KALIBRATIONTIME 1000 // 10 sec voor bepalen van maximale biceps/triceps waarde
Hooglugt 0:99cbc87af37c 12
Hooglugt 0:99cbc87af37c 13 //Define objects
Hooglugt 0:99cbc87af37c 14 AnalogIn emg0(PTB1); //Analog input biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 15 AnalogIn emg1(PTB2); //Analog input triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 16
Hooglugt 0:99cbc87af37c 17 Ticker log_timer; //sample emg
Hooglugt 0:99cbc87af37c 18 Ticker blink; //ledjes aan/uit
Hooglugt 0:99cbc87af37c 19 Ticker looptimer; //motor regelaar
Hooglugt 0:99cbc87af37c 20
Hooglugt 0:99cbc87af37c 21 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 22
Hooglugt 0:99cbc87af37c 23 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 bihighpass;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 24 float bihighpass_const[] = {0.8751821104711265, -1.750364220942253, 0.8751821104711265, 1.7347238224240125 , -0.7660046194604936}; //highpass, Fc: 15 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 0.7071
Hooglugt 0:99cbc87af37c 25 float bihighpass_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 26
Hooglugt 0:99cbc87af37c 27 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 binotch;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 28 float binotch_const[] = {0.9714498065192796, -1.5718388053127037, 0.9714498065192796, 1.5718388053127037 , -0.9428996130385592}; //notch, Fc: 50 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 10
Hooglugt 0:99cbc87af37c 29 float binotch_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 30
Hooglugt 0:99cbc87af37c 31 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 trihighpass;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 32 float trihighpass_const[] = {0.8751821104711265, -1.750364220942253, 0.8751821104711265, 1.7347238224240125 , -0.7660046194604936}; //highpass, Fc: 15 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 0.7071
Hooglugt 0:99cbc87af37c 33 float trihighpass_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 34
Hooglugt 0:99cbc87af37c 35 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 trinotch;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 36 float trinotch_const[] = {0.9714498065192796, -1.5718388053127037, 0.9714498065192796, 1.5718388053127037 , -0.9428996130385592}; //notch, Fc: 50 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 10
Hooglugt 0:99cbc87af37c 37 float trinotch_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 38
Hooglugt 0:99cbc87af37c 39 float bi_result = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 40 float tri_result = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 41
Hooglugt 0:99cbc87af37c 42 float bi_max = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 43 float tri_max = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 44
Hooglugt 0:99cbc87af37c 45 // variables for biceps MAF
Hooglugt 0:99cbc87af37c 46 float y0 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 47 float y1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 48 float y2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 49 float y3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 50 float y4 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 51 float y5 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 52 float y6 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 53 float y7 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 54 float y8 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 55 float y9 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 56
Hooglugt 0:99cbc87af37c 57 // variables for triceps MAF
Hooglugt 0:99cbc87af37c 58 float x0 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 59 float x1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 60 float x2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 61 float x3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 62 float x4 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 63 float x5 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 64 float x6 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 65 float x7 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 66 float x8 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 67 float x9 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 68
Hooglugt 0:99cbc87af37c 69 //LED interface
Hooglugt 0:99cbc87af37c 70 DigitalOut dir1(PTA1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 71 DigitalOut dir2(PTA2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 72 DigitalOut dir3(PTD4);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 73 DigitalOut for1(PTA12);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 74 DigitalOut for2(PTA13);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 75 DigitalOut for3(PTD1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 76
Hooglugt 0:99cbc87af37c 77 uint8_t direction = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 78 uint8_t force = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 79
Hooglugt 0:99cbc87af37c 80 //motorcontrol objects
Hooglugt 0:99cbc87af37c 81
Hooglugt 0:99cbc87af37c 82 //motor 1, voltage pins op M2
Hooglugt 0:99cbc87af37c 83 Encoder motor1(PTD3, PTD5);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 84 DigitalOut motor1dir(PTC9);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 85 PwmOut pwm_motor1(PTC8);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 86
Hooglugt 0:99cbc87af37c 87 //motor 2, voltage pins op M1
Hooglugt 0:99cbc87af37c 88 Encoder motor2(PTD2,PTD0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 89 DigitalOut motor2dir(PTA4);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 90 PwmOut pwm_motor2(PTA5);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 91
Hooglugt 0:99cbc87af37c 92 float integral = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 93 float batjeset = 0; //een if statement wordt "true" wanneer batje voor een bepaalde tijd de juiste hoek heeft behouden
Hooglugt 0:99cbc87af37c 94 float balhit = 0; //balhit wordt 1 wanneer arm een bepaalde hoek heeft afgelegd
Hooglugt 0:99cbc87af37c 95 float controlerror = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 96 float pwm = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 97
Hooglugt 0:99cbc87af37c 98 float omrekenfactor1 = 0.0028035714; // 6.28/(32*70)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 99 float omrekenfactor2 = 0.0015213178; // 6.28/(24*172);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 100
Hooglugt 0:99cbc87af37c 101 float setpoint1 = 8; // te behalen speed van motor1 (37D)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 102 float setpoint2 = 3.14; // te behalen hoek van motor2 (25D)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 103
Hooglugt 0:99cbc87af37c 104 //float setpoint1 = 0; eigenlijk moeten deze waarden later in de if-statement bij motorcontrol bepaald worden
Hooglugt 0:99cbc87af37c 105 //float setpoint2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 106
Hooglugt 0:99cbc87af37c 107 float Kp1 = 1.10; //DEZE KP1 EN KP1 ZIJN NOG NIET DEFINITIEF
Hooglugt 0:99cbc87af37c 108 float Ki1 = 0.20; //Kp en Ki van motor1, voor de slag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 109
Hooglugt 0:99cbc87af37c 110 float Kp2 = 0.30; //Kp en Ki van motor2, voor in het positie brengen en voor de return
Hooglugt 0:99cbc87af37c 111 float Ki2 = 0.20;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 112
Hooglugt 0:99cbc87af37c 113 float Kp3 = 0.09; //Kp en Ki van motor1, voor de return
Hooglugt 0:99cbc87af37c 114 float Ki3 = 0.05;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 115
Hooglugt 0:99cbc87af37c 116 volatile bool looptimerflag; //voor motorcontrol TSAMP
Hooglugt 0:99cbc87af37c 117
Hooglugt 0:99cbc87af37c 118 //functies
Hooglugt 0:99cbc87af37c 119
Hooglugt 0:99cbc87af37c 120 void setlooptimerflag(void)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 121 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 122 looptimerflag = true;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 123
Hooglugt 0:99cbc87af37c 124 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 125
Hooglugt 0:99cbc87af37c 126 void keep_in_range(float * in, float min, float max)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 127 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 128 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = max;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 129 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 130
Hooglugt 0:99cbc87af37c 131 void looper()
Hooglugt 0:99cbc87af37c 132 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 133 //put raw emg value of biceps and triceps in emg_biceps and emg_triceps, respectively
Hooglugt 0:99cbc87af37c 134 float emg_biceps; //Float voor EMG-waarde biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 135 float emg_triceps; //Float voor EMG-waarde triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 136
Hooglugt 0:99cbc87af37c 137 emg_biceps = emg0.read(); // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 138 emg_triceps = emg1.read(); // read float value (0..1 = 0..3.3V) triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 139
Hooglugt 0:99cbc87af37c 140 //process emg biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 141 arm_biquad_cascade_df1_f32(&bihighpass, &emg_biceps, &emg_biceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 142 arm_biquad_cascade_df1_f32(&binotch, &emg_biceps, &emg_biceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 143 y0 = fabs(emg_biceps);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 144 bi_result = (y0*0.1 +y1*0.1 + y2*0.1 + y3*0.1 + y4*0.1 + y5*0.1 + y6*0.1 + y7*0.1 + y8*0.1 + y9*0.1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 145 y9=y8;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 146 y8=y7;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 147 y7=y6;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 148 y6=y5;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 149 y5=y4;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 150 y4=y3;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 151 y3=y2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 152 y2=y1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 153 y1=y0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 154
Hooglugt 0:99cbc87af37c 155 //process emg triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 156 arm_biquad_cascade_df1_f32(&trihighpass, &emg_triceps, &emg_triceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 157 arm_biquad_cascade_df1_f32(&trinotch, &emg_triceps, &emg_triceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 158 x0 = fabs(emg_triceps);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 159 tri_result = (x0*0.1 +x1*0.1 + x2*0.1 + x3*0.1 + x4*0.1 + x5*0.1 + x6*0.1 + x7*0.1 + x8*0.1 + x9*0.1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 160 x9=x8;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 161 x8=x7;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 162 x7=x6;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 163 x6=x5;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 164 x5=x4;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 165 x4=x3;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 166 x3=x2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 167 x2=x1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 168 x1=x0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 169 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 170
Hooglugt 0:99cbc87af37c 171 void kalbi() //blinking three lights, first row - 2nd row unlit
Hooglugt 0:99cbc87af37c 172 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 173 if(dir1==0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 174 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 175 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 176 dir1 = dir2 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 177 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 178 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 179
Hooglugt 0:99cbc87af37c 180 void kaltri() //blinking three lights, 2nd row - first row lit
Hooglugt 0:99cbc87af37c 181 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 182 if(for1==0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 183 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 184 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 185 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 186 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 187 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 188
Hooglugt 0:99cbc87af37c 189 void okay() //blinking the two lights you have chosen (misschien is hier een betere manier van coderen voor :P)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 190 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 191 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 192 if(for1 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 193 for1 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 194 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 195 for1 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 196 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 197 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 198 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 199 if(for2 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 200 for2 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 201 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 202 for2 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 203 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 204 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 205 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 206 if(for3 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 207 for3 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 208 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 209 for3 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 210 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 211 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 212 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 213 if(for1 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 214 for1 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 215 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 216 for1 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 217 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 218 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 219 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 220 if(for2 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 221 for2 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 222 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 223 for2 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 224 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 225 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 226 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 227 if(for3 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 228 for3 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 229 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 230 for3 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 231 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 232 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 233 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 234 if(for1 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 235 for1 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 236 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 237 for1 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 238 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 239 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 240 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 241 if(for2 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 242 for2 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 243 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 244 for2 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 245 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 246 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 247 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 248 if(for3 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 249 for3 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 250 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 251 for3 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 252 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 253 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 254 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 255
Hooglugt 0:99cbc87af37c 256 int main()
Hooglugt 0:99cbc87af37c 257 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 258 pc.baud(115200); //baudrate instellen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 259 log_timer.attach(looper, TSAMP_EMG); //EMG, Fsample 500 Hz
Hooglugt 0:99cbc87af37c 260 looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 261 pwm_motor1.period_us(100); //10kHz PWM frequency
Hooglugt 0:99cbc87af37c 262 pwm_motor2.period_us(100); //10kHz PWM frequency
Hooglugt 0:99cbc87af37c 263
Hooglugt 0:99cbc87af37c 264 //set up filters
Hooglugt 0:99cbc87af37c 265 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&binotch, 1, binotch_const, binotch_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 266 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&bihighpass, 1, bihighpass_const, bihighpass_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 267
Hooglugt 0:99cbc87af37c 268 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&trinotch, 1, trinotch_const, trinotch_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 269 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&trihighpass, 1, trihighpass_const, trihighpass_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 270
Hooglugt 0:99cbc87af37c 271 //kalibratie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 272
Hooglugt 0:99cbc87af37c 273 //motorarm naar nul-positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 274 blink.attach(kalbi, 0.2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 275 blink.attach(kaltri, 0.2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 276
Hooglugt 0:99cbc87af37c 277 //calibration motor 2
Hooglugt 0:99cbc87af37c 278 pwm_motor2.write(0.6); //lage PWM
Hooglugt 0:99cbc87af37c 279 motor2dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 280 wait(1); // anders wordt de while(1) meteen onderbroken
Hooglugt 0:99cbc87af37c 281 while(1) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 282 if(motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 > -0.70 && motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 < 0.70) { // ik weet niet of het rechtsom of linksom zal gaan en misschien is de speed bij de gekozen pwm wel binnen dit bereik
Hooglugt 0:99cbc87af37c 283 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 284 motor2.setPosition(0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 285 goto motor1cal;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 286 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 287 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 288 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 289 motor1cal:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 290 //calibration motor 1
Hooglugt 0:99cbc87af37c 291 pwm_motor1.write(0.55); //lage PWM
Hooglugt 0:99cbc87af37c 292 motor1dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 293 wait(1); // anders wordt de while(1) meteen onderbroken
Hooglugt 0:99cbc87af37c 294 while(1) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 295 if(motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 > -0.20 && motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 < 0.20) { // ik weet niet of het rechtsom of linksom zal gaan en misschien is de speed bij de gekozen pwm wel binnen dit bereik
Hooglugt 0:99cbc87af37c 296 pwm_motor1.write(0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 297 motor1.setPosition(0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 298 goto emgcal;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 299 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 300 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 301 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 302 emgcal:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 303 blink.detach();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 304 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 305 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 306 pc.printf("kalmoarm ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 307 wait (1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 308 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 309
Hooglugt 0:99cbc87af37c 310 //biceps kalibratie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 311 blink.attach(kalbi, 0.2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 312 for (int kaltime = 0; kaltime<KALIBRATIONTIME; kaltime++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 313 if (bi_max < bi_result) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 314 bi_max = bi_result;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 315 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 316 wait (0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 317
Hooglugt 0:99cbc87af37c 318 blink.detach();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 319 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 320 pc.printf("kalbi ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 321 wait (1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 322
Hooglugt 0:99cbc87af37c 323 //triceps kalibratie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 324 blink.attach(kaltri, 0.2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 325 for (int kaltime = 0; kaltime<KALIBRATIONTIME; kaltime++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 326 if (tri_max < tri_result) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 327 tri_max = tri_result;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 328 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 329 wait (0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 330 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 331 blink.detach();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 332 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 333 pc.printf("kaltri ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 334 wait (1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 335 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 336 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 337
Hooglugt 0:99cbc87af37c 338 directionchoice:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 339 log_timer.attach(looper, TSAMP_EMG);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 340
Hooglugt 0:99cbc87af37c 341 while(1) { //Loop keuze DIRECTION
Hooglugt 0:99cbc87af37c 342 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 343 if(i==1) { //red
Hooglugt 0:99cbc87af37c 344 dir1=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 345 dir2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 346 dir3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 347 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 348 if(bi_result>0.8*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 349 direction = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 350 pc.printf("links ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 351 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 352 goto forcechoice; // goes to second while(1) for the deciding the force
Hooglugt 0:99cbc87af37c 353 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 354 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 355 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 356 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 357 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 358 if(i==2) { //green
Hooglugt 0:99cbc87af37c 359 dir1 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 360 dir2 =1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 361 dir3 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 362 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 363 if(bi_result>0.8*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 364 direction = 2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 365 pc.printf("mid ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 366 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 367 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 368 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 369 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 370 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 371 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 372 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 373 if(i==3) { //blue
Hooglugt 0:99cbc87af37c 374 dir1 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 375 dir2 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 376 dir3 =1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 377 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 378 if(bi_result>0.8*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 379 direction = 3;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 380 pc.printf("rechts ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 381 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 382 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 383 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 384 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 385 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 386 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 387 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 388 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 389 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 390 forcechoice:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 391 while(1) { //Loop keuze FORCE
Hooglugt 0:99cbc87af37c 392 for(int j=1; j<4; j++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 393 if(j==1) { //red
Hooglugt 0:99cbc87af37c 394 for1=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 395 for2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 396 for3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 397 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 398 if(tri_result>0.8*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 399 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 400 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 401 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 402 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 403 if(bi_result>0.8*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 404 force = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 405 pc.printf("zwak ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 406 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 407 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 408 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 409 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 410 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 411 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 412 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 413 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 414 if(j==2) { //green
Hooglugt 0:99cbc87af37c 415 for1=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 416 for2=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 417 for3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 418 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 419 if(tri_result>0.8*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 420 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 421 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 422 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 423 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 424 if(bi_result>0.8*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 425 force = 2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 426 pc.printf("normaal ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 427 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 428 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 429 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 430 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 431 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 432 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 433 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 434 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 435 if(j==3) { //blue
Hooglugt 0:99cbc87af37c 436 for1=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 437 for2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 438 for3=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 439 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 440 if(tri_result>0.8*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 441 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 442 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 443 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 444 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 445 if(bi_result>0.8*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 446 force = 3;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 447 pc.printf("sterk ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 448 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 449 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 450 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 451 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 452 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 453 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 454 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 455 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 456 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 457 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 458
Hooglugt 0:99cbc87af37c 459 choicesmade:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 460 blink.attach(okay, 0.2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 461 while(1) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 462 if(tri_result>0.8*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 463 blink.detach();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 464 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 465 wait(1); // 1 sec wait, anders reset je meteen ook de biceps keuze
Hooglugt 0:99cbc87af37c 466 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 467 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 468 if(bi_result>0.8*bi_max && (dir1==1||dir2==1||dir3==1)) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 469 blink.detach();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 470 log_timer.detach();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 471 goto motorcontrol;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 472 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 473 wait(0.01); // not sure of de wait noodzakelijk is (nu toegevoegd zodat het niet teveel strain levert op bordje)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 474 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 475 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 476 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 477
Hooglugt 0:99cbc87af37c 478 motorcontrol:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 479
Hooglugt 0:99cbc87af37c 480 /* Vanaf hier komt de aansturing van de motor */
Hooglugt 0:99cbc87af37c 481
Hooglugt 0:99cbc87af37c 482 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 483 pc.printf("links zwak ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 484 // hier komt setpoint motor 1, setpoint motor2
Hooglugt 0:99cbc87af37c 485 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 486 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 487 pc.printf("links normaal ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 488 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 489 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 490 pc.printf("links sterk ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 491 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 492 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 493 pc.printf("mid zwak ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 494 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 495 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 496 pc.printf("mid normaal ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 497 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 498 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 499 pc.printf("mid sterk ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 500 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 501 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 502 pc.printf("rechts zwak ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 503 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 504 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 505 pc.printf("rechts normaal ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 506 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 507 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 508 pc.printf("rechts sterk ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 509 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 510
Hooglugt 0:99cbc87af37c 511 while(1) { // loop voor het goed plaatsen van motor2 (batje hoek)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 512 while(!looptimerflag);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 513 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 514
Hooglugt 0:99cbc87af37c 515 //regelaar motor2, bepaalt positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 516 controlerror = setpoint2 - motor2.getPosition()*omrekenfactor2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 517 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 518 pwm = Kp2*controlerror + Ki2*integral;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 519
Hooglugt 0:99cbc87af37c 520 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 521 pwm_motor2.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 522 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 523 motor2dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 524 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 525 motor2dir = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 526 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 527
Hooglugt 0:99cbc87af37c 528 //controleert of batje positie heeft bepaald
Hooglugt 0:99cbc87af37c 529 if(batjeset < 200) { // dit is nog te bepalen, op dit moment als binnen marge van 1% voor 2 seconde, dan naar volgende motorcontrol
Hooglugt 0:99cbc87af37c 530 if (motor2.getPosition()*omrekenfactor2 > setpoint2*1.01 || motor2.getPosition()*omrekenfactor2 < setpoint2*0.99) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 531 batjeset = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 532 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 533 batjeset++;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 534 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 535 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 536 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 537 batjeset = integral = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 538 wait(1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 539 goto motor1control;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 540 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 541 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 542
Hooglugt 0:99cbc87af37c 543 motor1control:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 544 while(1) { // loop voor het slaan mbv motor1 (batje snelheid)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 545 while(!looptimerflag);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 546 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 547
Hooglugt 0:99cbc87af37c 548 if (balhit == 0) { //regelaar motor1, bepaalt snelheid
Hooglugt 0:99cbc87af37c 549 controlerror = setpoint1 - motor1.getSpeed()*omrekenfactor1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 550 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 551 pwm = Kp1*controlerror + Ki1*integral;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 552 } else { //regelaar motor1, bepaalt positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 553 pwm_motor1.write(0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 554 balhit = integral = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 555 wait(1); // wait voordat arm weer naar beginpositie terugkeert
Hooglugt 0:99cbc87af37c 556 goto resetpositionmotor1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 557 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 558
Hooglugt 0:99cbc87af37c 559 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 560 pwm_motor1.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 561
Hooglugt 0:99cbc87af37c 562 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 563 motor1dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 564 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 565 motor1dir = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 566 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 567
Hooglugt 0:99cbc87af37c 568 //controleert of batje balletje heeft bereikt
Hooglugt 0:99cbc87af37c 569 //if (motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 >= 7.5 && motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 1.03 && motor1.getPosition()*omrekenfactor1 < 1.07) { vrij specifieke if-statement ter controle
Hooglugt 0:99cbc87af37c 570 if (motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 1.10) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 571 balhit = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 572 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 573 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 574
Hooglugt 0:99cbc87af37c 575 resetpositionmotor1:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 576 while(1) { // slagarm wordt weer in oorspronkelijke positie geplaatst
Hooglugt 0:99cbc87af37c 577 while(!looptimerflag);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 578 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 579
Hooglugt 0:99cbc87af37c 580 //regelaar motor1, bepaalt positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 581 controlerror = -1*motor1.getPosition()*omrekenfactor1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 582 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 583 pwm = Kp3*controlerror + Ki3*integral;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 584
Hooglugt 0:99cbc87af37c 585 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 586 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 587 motor1dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 588 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 589 motor1dir = 0; //1 = rechtsom, 0 = linksom
Hooglugt 0:99cbc87af37c 590 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 591
Hooglugt 0:99cbc87af37c 592 pwm_motor1.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 593
Hooglugt 0:99cbc87af37c 594 //controleert of arm terug in positie is
Hooglugt 0:99cbc87af37c 595 if(batjeset < 200) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 596 if (motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 0.03 || motor1.getPosition()*omrekenfactor1 < -0.03) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 597 batjeset = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 598 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 599 batjeset++;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 600 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 601 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 602 pwm_motor1.write(0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 603 batjeset = integral = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 604 wait(1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 605 goto resetpositionmotor2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 606 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 607 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 608
Hooglugt 0:99cbc87af37c 609 resetpositionmotor2:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 610 while(1) { // loop voor het goed plaatsen van motor2 (batje hoek)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 611 while(!looptimerflag);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 612 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 613
Hooglugt 0:99cbc87af37c 614 //regelaar motor2, bepaalt positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 615 controlerror = -1*motor2.getPosition()*omrekenfactor2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 616 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 617 pwm = Kp2*controlerror + Ki2*integral;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 618
Hooglugt 0:99cbc87af37c 619 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 620
Hooglugt 0:99cbc87af37c 621 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 622 motor2dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 623 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 624 motor2dir = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 625 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 626
Hooglugt 0:99cbc87af37c 627 pwm_motor2.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 628
Hooglugt 0:99cbc87af37c 629 //controleert of batje positie heeft bepaald
Hooglugt 0:99cbc87af37c 630 if(batjeset < 200) { // dit is nog te bepalen, op dit moment als binnen marge van 1% voor 2 seconde, dan naar volgende motorcontrol
Hooglugt 0:99cbc87af37c 631 if (motor2.getPosition()*omrekenfactor2 > 0.03 || motor2.getPosition()*omrekenfactor2 < -0.03) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 632 batjeset = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 633 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 634 batjeset++;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 635 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 636 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 637 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 638 batjeset = integral = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 639 wait(1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 640 direction = force = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 641 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 642 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 643 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 644 } // end main