File content as of revision 39:0328b1f16a5a:

#include "mbed.h"
#include "MODSERIAL.h"
#include "HIDScope.h"

#define TIMEB4NEXTCHOICE 1  // sec keuzelampje blijft aan
#define TIMEBETWEENBLINK 20 // sec voor volgende blink

//Define objects
AnalogIn    emg0(PTB1);         //Analog input biceps
float       emg_bifloat;        //Float voor EMG-waarde biceps

AnalogIn    emg1(PTB2);         //Analog input triceps
float       emg_trifloat;       //Float voor EMG-waarde triceps

Ticker log_timer;
Ticker reset_timer;
MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
HIDScope scope(2);

PwmOut      red(LED_RED);
PwmOut      green(LED_GREEN);
PwmOut      blue(LED_BLUE);

int         direction = 0;
int         force = 0;

void looper() 
{
    //put raw emg value of biceps and triceps in emg_bifloat and emg_trifloat, respectively
    emg_bifloat = emg0.read();         // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
    emg_trifloat = emg1.read();        // read float value (0..1 = 0..3.3V) triceps

    /*send value to PC. Line below is used to prevent buffer overrun */
    if(pc.rxBufferGetSize(0)-pc.rxBufferGetCount() > 30) { //VRAAG: praktisch nut hiervan? print emg value wanneer buffercount groter dan 30 is
        //pc.printf("%u\n",emg_bivalue);
    }

    /* EMG-singaal van biceps en triceps worden hier gefilterd*/

    scope.set(0,emg_bifloat);
    scope.set(1,emg_trifloat);
    scope.send();
}

/*
void resetlooper() // VRAAG: wat gebeurt er wanneer en resetlooper en looper tegelijkertijd gecalled worden?!
{
    if(emg_trifloat.read()>0.8 && direction != 0) { //dit is alleen mogelijk wanneer directionchoice is gemaakt
        direction = 0;
        force = 0;              // WEGHALEN, wanneer in uiteindelijke script na force keuzen niet meer gereset kan worden (voor nu wel handig)
        pc.printf("reset ");
    }
}
CONSTANTE RESETS DOOR BEWEGINGSARTEFACTEN */

int main()
{
    pc.baud(115200); //baudrate instellen
    log_timer.attach(looper, 0.001); // The looper() function will be called every 0.001 seconds (with the ticker object)
//    reset_timer.attach(resetlooper, 0.1); //

    goto directionchoice; // goes to first while(1) for the deciding the direction

    while(1) { //Loop keuze DIRECTION
directionchoice:
        for(int i=1; i<4; i++) {
            if(i==1) {           //red
                red=0;
                green=1;
                blue=1;
                for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
                    if(emg_bifloat>0.8) {                   // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
                        direction = 1;
                        red=1;
                        green = 0;
                        blue = 0;
                        pc.printf("links ");
                        wait(TIMEB4NEXTCHOICE);                 // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
                        goto forcechoice;                       // goes to second while(1) for the deciding the force
                    } else {
                        wait(0.1);
                    }
                }
            }
            if(i==2) {           //green
                red =1;
                green=0;
                blue=1;
                for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
                    if(emg_bifloat>0.8) {                    //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
                        direction = 2;
                        red=0;
                        green = 1;
                        blue = 0;
                        pc.printf("mid ");
                        wait(TIMEB4NEXTCHOICE);                            // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
                        goto forcechoice;
                    } else {
                        wait(0.1);
                    }
                }
            }
            if(i==3) {           //blue
                red=1;
                green=1;
                blue=0;
                for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
                    if(emg_bifloat>0.8) {                    //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
                        direction = 3;
                        red=0;
                        green = 0;
                        blue = 1;
                        pc.printf("rechts ");
                        wait(TIMEB4NEXTCHOICE);                            // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
                        goto forcechoice;
                    } else {
                        wait(0.1);
                    }
                }
            }
        }
    }
    while(1) { //Loop keuze FORCE
forcechoice:
        for(int j=1; j<4; j++) {
            if(j==1) {           //red
                red=0;
                green=1;
                blue=1;
                if(direction==0) {                                  //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
                    goto directionchoice;
                }
                for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
                    if(emg_bifloat>0.8) {                    // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
                        force = 1;
                        red=1;
                        green = 0;
                        blue = 0;
                        pc.printf("zwak ");
                        wait(TIMEB4NEXTCHOICE);                            // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
                        goto choicesmade;
                    } else {
                        wait(0.1);
                    }
                }
            }
            if(j==2) {           //green
                red =1;
                green=0;
                blue=1;
                if(direction==0) {                                  //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
                    goto directionchoice;
                }
                for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
                    if(emg_bifloat>0.8) {                    //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
                        force = 2;
                        red=0;
                        green = 1;
                        blue = 0;
                        pc.printf("normaal ");
                        wait(TIMEB4NEXTCHOICE);                            // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
                        goto choicesmade;
                    } else {
                        wait(0.1);
                    }
                }
            }
            if(j==3) {           //blue
                red=1;
                green=1;
                blue=0;
                if(direction==0) {                                  //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
                    goto directionchoice;
                }
                for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
                    if(emg_bifloat>0.8) {                    //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
                        force = 3;
                        red=0;
                        green = 0;
                        blue = 1;
                        pc.printf("sterk ");
                        wait(TIMEB4NEXTCHOICE);                            // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
                        goto choicesmade;
                    } else {
                        wait(0.1);
                    }
                }
            }
        }
    }
choicesmade:

    /* Vanaf hier komt de aansturing van de motor (inclusief de controller)*/


    if(direction == 1 && force == 1) {            // links zwak
        pc.printf("links zwak ");
    }
    if(direction == 1 && force == 2) {            // links normaal
        pc.printf("links normaal ");
    }
    if(direction == 1 && force == 3) {            // links sterk
        pc.printf("links sterk ");
    }
    if(direction == 2 && force == 1) {            // mid zwak
        pc.printf("mid zwak ");
    }
    if(direction == 2 && force == 2) {            // mid normaal
        pc.printf("mid normaal ");
    }
    if(direction == 2 && force == 3) {            // mid sterk
        pc.printf("mid sterk ");
    }
    if(direction == 3 && force == 1) {            // rechts zwak
        pc.printf("rechts zwak ");
    }
    if(direction == 3 && force == 2) {            // rechts normaal
        pc.printf("rechts normaal ");
    }
    if(direction == 3 && force == 3) {            // rechts sterk
        pc.printf("rechts sterk ");
    }
    if(direction == 0 || force == 0) {            // wanneer de triceps in de korte tijd is aangespannen nadat beide keuzes zijn gemaakt
        pc.printf("error ");
        // mogelijkheid om een goto te maken naar directionchoice (opzich wel handig)
    }

    red = 0;
    green = 0;
    blue = 0;           // wit lampje
}