Aukie Hooglugt / Mbed 2 deprecated EMG_Project

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed

Project_main.cpp@39:0328b1f16a5a, 2014-10-08 (annotated)

Committer:
Hooglugt
Date:
Wed Oct 08 12:26:56 2014 +0000
Revision:
39:0328b1f16a5a
Parent:
38:277ba1c0693c
Child:
40:7e93c2f1c1e9
alleen nog floats van emg signaal (bi+tri), error qua lampje kleurtjes zijn verdwenen

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Hooglugt 23:8d9a623dd713 1 #include "mbed.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 2 #include "MODSERIAL.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 3 #include "HIDScope.h"
Hooglugt 29:7523e4a8e000 4
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 5 #define TIMEB4NEXTCHOICE 1 // sec keuzelampje blijft aan
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 6 #define TIMEBETWEENBLINK 20 // sec voor volgende blink
Hooglugt 23:8d9a623dd713 7
Hooglugt 23:8d9a623dd713 8 //Define objects
Hooglugt 29:7523e4a8e000 9 AnalogIn emg0(PTB1); //Analog input biceps
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 10 float emg_bifloat; //Float voor EMG-waarde biceps
Hooglugt 38:277ba1c0693c 11
Hooglugt 29:7523e4a8e000 12 AnalogIn emg1(PTB2); //Analog input triceps
Hooglugt 38:277ba1c0693c 13 float emg_trifloat; //Float voor EMG-waarde triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 14
Hooglugt 38:277ba1c0693c 15 Ticker log_timer;
Hooglugt 38:277ba1c0693c 16 Ticker reset_timer;
Hooglugt 38:277ba1c0693c 17 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 18 HIDScope scope(2);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 19
Hooglugt 29:7523e4a8e000 20 PwmOut red(LED_RED);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 21 PwmOut green(LED_GREEN);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 22 PwmOut blue(LED_BLUE);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 23
Hooglugt 35:c3182df00ec8 24 int direction = 0;
Hooglugt 35:c3182df00ec8 25 int force = 0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 26
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 27 void looper()
Hooglugt 23:8d9a623dd713 28 {
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 29 //put raw emg value of biceps and triceps in emg_bifloat and emg_trifloat, respectively
Hooglugt 38:277ba1c0693c 30 emg_bifloat = emg0.read(); // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 38:277ba1c0693c 31 emg_trifloat = emg1.read(); // read float value (0..1 = 0..3.3V) triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 32
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 33 /*send value to PC. Line below is used to prevent buffer overrun */
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 34 if(pc.rxBufferGetSize(0)-pc.rxBufferGetCount() > 30) { //VRAAG: praktisch nut hiervan? print emg value wanneer buffercount groter dan 30 is
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 35 //pc.printf("%u\n",emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 36 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 37
Hooglugt 34:e166187e62ce 38 /* EMG-singaal van biceps en triceps worden hier gefilterd*/
Hooglugt 36:af949aaaba01 39
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 40 scope.set(0,emg_bifloat);
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 41 scope.set(1,emg_trifloat);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 42 scope.send();
Hooglugt 23:8d9a623dd713 43 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 44
Hooglugt 34:e166187e62ce 45 /*
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 46 void resetlooper() // VRAAG: wat gebeurt er wanneer en resetlooper en looper tegelijkertijd gecalled worden?!
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 47 {
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 48 if(emg_trifloat.read()>0.8 && direction != 0) { //dit is alleen mogelijk wanneer directionchoice is gemaakt
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 49 direction = 0;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 50 force = 0; // WEGHALEN, wanneer in uiteindelijke script na force keuzen niet meer gereset kan worden (voor nu wel handig)
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 51 pc.printf("reset ");
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 52 }
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 53 }
Hooglugt 35:c3182df00ec8 54 CONSTANTE RESETS DOOR BEWEGINGSARTEFACTEN */
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 55
Hooglugt 23:8d9a623dd713 56 int main()
Hooglugt 23:8d9a623dd713 57 {
Hooglugt 25:ec41b972b250 58 pc.baud(115200); //baudrate instellen
Hooglugt 25:ec41b972b250 59 log_timer.attach(looper, 0.001); // The looper() function will be called every 0.001 seconds (with the ticker object)
Hooglugt 34:e166187e62ce 60 // reset_timer.attach(resetlooper, 0.1); //
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 61
Hooglugt 37:2d248e64b745 62 goto directionchoice; // goes to first while(1) for the deciding the direction
Hooglugt 37:2d248e64b745 63
Hooglugt 37:2d248e64b745 64 while(1) { //Loop keuze DIRECTION
Hooglugt 37:2d248e64b745 65 directionchoice:
Hooglugt 23:8d9a623dd713 66 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 67 if(i==1) { //red
Hooglugt 23:8d9a623dd713 68 red=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 69 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 70 blue=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 71 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 38:277ba1c0693c 72 if(emg_bifloat>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 73 direction = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 74 red=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 75 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 76 blue = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 77 pc.printf("links ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 78 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 37:2d248e64b745 79 goto forcechoice; // goes to second while(1) for the deciding the force
Hooglugt 23:8d9a623dd713 80 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 81 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 82 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 83 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 84 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 85 if(i==2) { //green
Hooglugt 23:8d9a623dd713 86 red =1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 87 green=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 88 blue=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 89 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 38:277ba1c0693c 90 if(emg_bifloat>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 91 direction = 2;
Hooglugt 37:2d248e64b745 92 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 93 green = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 94 blue = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 95 pc.printf("mid ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 96 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 97 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 98 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 99 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 100 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 101 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 102 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 103 if(i==3) { //blue
Hooglugt 23:8d9a623dd713 104 red=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 105 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 106 blue=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 107 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 38:277ba1c0693c 108 if(emg_bifloat>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 109 direction = 3;
Hooglugt 37:2d248e64b745 110 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 111 green = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 112 blue = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 113 pc.printf("rechts ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 114 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 115 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 116 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 117 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 118 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 119 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 120 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 121 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 122 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 123 while(1) { //Loop keuze FORCE
Hooglugt 25:ec41b972b250 124 forcechoice:
Hooglugt 37:2d248e64b745 125 for(int j=1; j<4; j++) {
Hooglugt 37:2d248e64b745 126 if(j==1) { //red
Hooglugt 37:2d248e64b745 127 red=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 128 green=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 129 blue=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 130 if(direction==0) { //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 37:2d248e64b745 131 goto directionchoice;
Hooglugt 37:2d248e64b745 132 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 133 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 38:277ba1c0693c 134 if(emg_bifloat>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 37:2d248e64b745 135 force = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 136 red=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 137 green = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 138 blue = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 139 pc.printf("zwak ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 140 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 37:2d248e64b745 141 goto choicesmade;
Hooglugt 37:2d248e64b745 142 } else {
Hooglugt 37:2d248e64b745 143 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 144 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 145 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 146 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 147 if(j==2) { //green
Hooglugt 37:2d248e64b745 148 red =1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 149 green=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 150 blue=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 151 if(direction==0) { //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 37:2d248e64b745 152 goto directionchoice;
Hooglugt 37:2d248e64b745 153 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 154 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 38:277ba1c0693c 155 if(emg_bifloat>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 37:2d248e64b745 156 force = 2;
Hooglugt 37:2d248e64b745 157 red=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 158 green = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 159 blue = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 160 pc.printf("normaal ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 161 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 37:2d248e64b745 162 goto choicesmade;
Hooglugt 37:2d248e64b745 163 } else {
Hooglugt 37:2d248e64b745 164 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 165 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 166 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 167 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 168 if(j==3) { //blue
Hooglugt 37:2d248e64b745 169 red=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 170 green=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 171 blue=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 172 if(direction==0) { //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 37:2d248e64b745 173 goto directionchoice;
Hooglugt 37:2d248e64b745 174 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 175 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 38:277ba1c0693c 176 if(emg_bifloat>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 37:2d248e64b745 177 force = 3;
Hooglugt 37:2d248e64b745 178 red=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 179 green = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 180 blue = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 181 pc.printf("sterk ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 182 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 37:2d248e64b745 183 goto choicesmade;
Hooglugt 37:2d248e64b745 184 } else {
Hooglugt 37:2d248e64b745 185 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 186 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 187 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 188 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 189 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 190 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 191 choicesmade:
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 192
Hooglugt 37:2d248e64b745 193 /* Vanaf hier komt de aansturing van de motor (inclusief de controller)*/
Hooglugt 37:2d248e64b745 194
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 195
Hooglugt 25:ec41b972b250 196 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 197 pc.printf("links zwak ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 198 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 199 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 200 pc.printf("links normaal ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 201 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 202 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 203 pc.printf("links sterk ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 204 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 205 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 206 pc.printf("mid zwak ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 207 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 208 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 209 pc.printf("mid normaal ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 210 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 211 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 212 pc.printf("mid sterk ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 213 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 214 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 215 pc.printf("rechts zwak ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 216 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 217 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 218 pc.printf("rechts normaal ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 219 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 220 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 221 pc.printf("rechts sterk ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 222 }
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 223 if(direction == 0 || force == 0) { // wanneer de triceps in de korte tijd is aangespannen nadat beide keuzes zijn gemaakt
Hooglugt 39:0328b1f16a5a 224 pc.printf("error ");
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 225 // mogelijkheid om een goto te maken naar directionchoice (opzich wel handig)
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 226 }
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 227
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 228 red = 0;
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 229 green = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 230 blue = 0; // wit lampje
Hooglugt 25:ec41b972b250 231 }