Guillaume Chauvon
m
Diff: Strategie.cpp
- Revision:
- 1:785b37686185
- Parent:
- 0:a89fe490343e
- Child:
- 2:e0402d1e9ed5
diff -r a89fe490343e -r 785b37686185 Strategie.cpp
--- a/Strategie.cpp Mon May 20 23:04:57 2019 +0000
+++ b/Strategie.cpp Fri May 24 21:45:02 2019 +0000
@@ -1,8 +1,9 @@
#include "Strategie.h"
char bufferScore[3]={'0','0','0'};
-//extern I2CSlave i2c;
+
bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+bool typeEvitement = ARRET;
extern int distanceUltrasonGauche;
extern int distanceUltrasonDroit;
@@ -18,6 +19,10 @@
extern bool stopCapteurs;
+Timeout tempsArretMvt;
+
+
+
void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
{
bufferScore[0] = n1;
@@ -50,6 +55,124 @@
}
}
+void arretSystem()
+{
+ Pompe pompe(PIN_POMPE);
+ Demarreur demarreur(PIN_DEMARREUR);
+ Bras brasGauche(PIN_SERVO_BRAS_GAUCHE, GAUCHE);
+ Bras brasDroit(PIN_SERVO_BRAS_DROIT, DROIT);
+ BrasPousser brasPousserGauche(PIN_SERVO_PALETS_GAUCHE, GAUCHE);
+ BrasPousser brasPousserDroit(PIN_SERVO_PALETS_DROIT,DROIT);
+ deplacement robot;
+
+ robot.initialisation();
+ robot.arreterRobot();
+ pompe.desactiver();
+}
+
+void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+{
+ write(bufferScore);
+ Timer tempsMatch; // timer en seconde
+ int etapeMatch = 0;
+ while(demarreur.getState() == false)
+ {
+ //on attend
+ //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+ }
+ tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ lancerTimerEcran();
+ tempsMatch.start();
+ typeEvitement = ARRET;
+ while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
+ {
+ switch (etapeMatch) {
+
+ case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(127500);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
+ {
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(60000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ brasPousserDroit.activerBras();
+ brasPousserGauche.activerBras();
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
+ {
+ robot.ligne_droite_basique(110000);
+ updateAndWriteScore('0', '1', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
+ robot.marche_arriere(-10000);
+ brasPousserDroit.desactiverBras();
+ brasPousserGauche.desactiverBras();
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
+ {
+
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ //robot.rotation_rel(180);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+
+ default:
+ {
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ }
+ }
+ }
+
+ //Arrêter les moteurs
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ while(1);
+}
+
void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
{
write(bufferScore);
@@ -60,6 +183,7 @@
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
+ tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
@@ -69,7 +193,7 @@
case 0 : /* On active l'expérience */
{
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.ligne_droite(25000);
+ robot.ligne_droite_basique(25000);
robot.poussette(300);
updateAndWriteScore('0', '4', '0');
etapeMatch++;
@@ -82,9 +206,9 @@
robot.marche_arriere(-11200);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite(130000);
+ robot.ligne_droite_basique(130000);
brasDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite(16000);
+ robot.ligne_droite_basique(16000);
brasDroit.desactiverBras();
updateAndWriteScore('0', '5', '0');
etapeMatch++;
@@ -93,7 +217,7 @@
}
case 2 : /* On récupère le goldenium */
{
- robot.ligne_droite(54500);
+ robot.ligne_droite_basique(54500);
robot.rotation_rel(-90);
pompe.activer();
robot.poussette(1000);
@@ -109,9 +233,9 @@
{
robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite(97000);
+ robot.ligne_droite_basique(97000);
robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite(104000);
+ robot.ligne_droite_basique(104000);
robot.poussette(1000);
pompe.desactiver();
wait(2);
@@ -128,7 +252,7 @@
robot.rotation_rel(135);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite(112500);
+ robot.ligne_droite_basique(112500);
updateAndWriteScore('1', '2', '4');
etapeMatch++;
@@ -142,9 +266,9 @@
robot.marche_arriere(-8000);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite(45000);
+ robot.ligne_droite_basique(45000);
robot.rotation_rel(-42);
- robot.ligne_droite(86000);
+ robot.ligne_droite_basique(86000);
robot.rotation_rel(-90);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
@@ -205,6 +329,7 @@
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
+ tempsArretMvt.attach(&arretSystem, 100.0);
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
@@ -213,7 +338,7 @@
case 0 : /* On active l'expérience */
{
- robot.ligne_droite(25000);
+ robot.ligne_droite_basique(25000);
robot.poussette(300);
updateAndWriteScore('0', '4', '0');
etapeMatch++;
@@ -224,9 +349,9 @@
{
robot.marche_arriere(-11200);
robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite(130000);
+ robot.ligne_droite_basique(130000);
brasDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite(16000);
+ robot.ligne_droite_basique(16000);
brasDroit.desactiverBras();
updateAndWriteScore('0', '5', '0');
etapeMatch++;
@@ -235,7 +360,7 @@
}
case 2 : /* On récupère le goldenium */
{
- robot.ligne_droite(54500);
+ robot.ligne_droite_basique(54500);
robot.rotation_rel(90);
pompe.activer();
robot.poussette(1000);
@@ -249,9 +374,9 @@
{
robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite(96000);
+ robot.ligne_droite_basique(96000);
robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite(104000);
+ robot.ligne_droite_basique(104000);
robot.poussette(1000);
pompe.desactiver();
wait(2);
@@ -267,7 +392,7 @@
robot.rotation_rel(-135);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite(112500);
+ robot.ligne_droite_basique(112500);
updateAndWriteScore('1', '2', '4');
etapeMatch++;