Guillaume Chauvon
m
Diff: Strategie.cpp
- Revision:
- 0:a89fe490343e
- Child:
- 1:785b37686185
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Strategie.cpp Mon May 20 23:04:57 2019 +0000
@@ -0,0 +1,325 @@
+#include "Strategie.h"
+
+char bufferScore[3]={'0','0','0'};
+//extern I2CSlave i2c;
+bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+
+extern int distanceUltrasonGauche;
+extern int distanceUltrasonDroit;
+extern int distanceUltrasonArriere;
+
+extern int distanceTOF1;
+extern int distanceTOF2;
+extern int distanceTOF3;
+extern int distanceTOF4;
+extern int distanceTOF5;
+
+
+extern bool stopCapteurs;
+
+
+void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
+{
+ bufferScore[0] = n1;
+ bufferScore[1] = n2;
+ bufferScore[2] = n3;
+ write(bufferScore);
+}
+
+void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
+{
+ traitementBufferCapteurs();
+ if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT)
+ {
+ if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) )
+ {
+ stopCapteurs = true;
+ }
+ else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) )
+ {
+ stopCapteurs = true;
+ }
+ else
+ {
+ stopCapteurs = false;
+ }
+ }
+ else
+ {
+ stopCapteurs = false;
+ }
+}
+
+void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+{
+ write(bufferScore);
+ Timer tempsMatch; // timer en seconde
+ int etapeMatch = 0;
+ while(demarreur.getState() == false)
+ {
+ //on attend
+ //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+ }
+ lancerTimerEcran();
+ tempsMatch.start();
+ while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
+ {
+ switch (etapeMatch) {
+
+ case 0 : /* On active l'expérience */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.ligne_droite(25000);
+ robot.poussette(300);
+ updateAndWriteScore('0', '4', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
+ robot.marche_arriere(-11200);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite(130000);
+ brasDroit.activerBras();
+ robot.ligne_droite(16000);
+ brasDroit.desactiverBras();
+ updateAndWriteScore('0', '5', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 2 : /* On récupère le goldenium */
+ {
+ robot.ligne_droite(54500);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ pompe.activer();
+ robot.poussette(1000);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
+ robot.marche_arriere(-10000);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ updateAndWriteScore('0', '8', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
+ {
+
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite(97000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite(104000);
+ robot.poussette(1000);
+ pompe.desactiver();
+ wait(2);
+ updateAndWriteScore('1', '0', '4');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
+ robot.marche_arriere(-8000);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.rotation_rel(135);
+ brasPousserGauche.activerBras();
+ brasPousserDroit.activerBras();
+ robot.ligne_droite(112500);
+ updateAndWriteScore('1', '2', '4');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
+ {
+ brasPousserGauche.desactiverBras();
+ brasPousserDroit.desactiverBras();
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
+ robot.marche_arriere(-8000);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite(45000);
+ robot.rotation_rel(-42);
+ robot.ligne_droite(86000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ brasPousserGauche.activerBras();
+ brasPousserDroit.activerBras();
+ //mettre la fonction pente
+ robot.commande_vitesse(30,30);
+ wait(7);
+ robot.commande_vitesse(150,150);
+ wait(3);
+ updateAndWriteScore('1', '3', '4');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 6 : /* On redescant de la pente */
+ {
+ robot.commande_vitesse(-30,-30);
+ wait(2);
+ brasPousserGauche.desactiverBras();
+ brasPousserDroit.desactiverBras();
+ robot.commande_vitesse(-50,-50);
+ wait_ms(10000);
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ default:
+ {
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ pompe.desactiver();
+ }
+ }
+ }
+
+ //Arrêter les moteurs
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ pompe.desactiver();
+ while(1);
+}
+
+
+
+
+
+
+void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+{
+ write(bufferScore);
+ Timer tempsMatch; // timer en seconde
+ int etapeMatch = 5;
+ while(demarreur.getState() == false)
+ {
+ //on attend
+ //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+ }
+ lancerTimerEcran();
+ tempsMatch.start();
+ while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
+ {
+ switch (etapeMatch) {
+
+ case 0 : /* On active l'expérience */
+ {
+ robot.ligne_droite(25000);
+ robot.poussette(300);
+ updateAndWriteScore('0', '4', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
+ {
+ robot.marche_arriere(-11200);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite(130000);
+ brasDroit.activerBras();
+ robot.ligne_droite(16000);
+ brasDroit.desactiverBras();
+ updateAndWriteScore('0', '5', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 2 : /* On récupère le goldenium */
+ {
+ robot.ligne_droite(54500);
+ robot.rotation_rel(90);
+ pompe.activer();
+ robot.poussette(1000);
+ robot.marche_arriere(-10000);
+ updateAndWriteScore('0', '8', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
+ {
+
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite(96000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite(104000);
+ robot.poussette(1000);
+ pompe.desactiver();
+ wait(2);
+ updateAndWriteScore('1', '0', '4');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
+ {
+
+ robot.marche_arriere(-8000);
+ robot.rotation_rel(-135);
+ brasPousserGauche.activerBras();
+ brasPousserDroit.activerBras();
+ robot.ligne_droite(112500);
+ updateAndWriteScore('1', '2', '4');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
+ {
+ brasPousserGauche.desactiverBras();
+ brasPousserDroit.desactiverBras();
+ /*robot.marche_arriere(-8000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite(45000);
+ robot.rotation_rel(-42);
+ robot.ligne_droite(86000);*/
+ robot.rotation_rel(90);
+ brasPousserGauche.activerBras();
+ brasPousserDroit.activerBras();
+ robot.commande_vitesse(30,30);
+ wait(7);
+ robot.commande_vitesse(150,150);
+ wait(3);
+ updateAndWriteScore('1', '3', '4');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 6 : /* On redescant de la pente */
+ {
+ robot.commande_vitesse(-30,-30);
+ wait(2);
+ brasPousserGauche.desactiverBras();
+ brasPousserDroit.desactiverBras();
+ robot.commande_vitesse(-50,-50);
+ wait_ms(10000);
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ default:
+ {
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ }
+ }
+ }
+
+ //Arrêter les moteurs
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ while(1);
+}
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