Guillaume Chauvon / StrategieLib

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Strategie.cpp@1:785b37686185, 2019-05-24 (annotated)

Committer:
JimmyAREM
Date:
Fri May 24 21:45:02 2019 +0000
Revision:
1:785b37686185
Parent:
0:a89fe490343e
Child:
2:e0402d1e9ed5
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JimmyAREM 0:a89fe490343e 3 char bufferScore[3]={'0','0','0'};
JimmyAREM 1:785b37686185 4
JimmyAREM 0:a89fe490343e 5 bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 6 bool typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 7
JimmyAREM 0:a89fe490343e 8 extern int distanceUltrasonGauche;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 9 extern int distanceUltrasonDroit;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 10 extern int distanceUltrasonArriere;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 11
JimmyAREM 0:a89fe490343e 12 extern int distanceTOF1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 13 extern int distanceTOF2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 14 extern int distanceTOF3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 15 extern int distanceTOF4;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 16 extern int distanceTOF5;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 17
JimmyAREM 0:a89fe490343e 18
JimmyAREM 0:a89fe490343e 19 extern bool stopCapteurs;
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JimmyAREM 0:a89fe490343e 21
JimmyAREM 1:785b37686185 22 Timeout tempsArretMvt;
JimmyAREM 1:785b37686185 23
JimmyAREM 1:785b37686185 24
JimmyAREM 1:785b37686185 25
JimmyAREM 0:a89fe490343e 26 void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 27 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 28 bufferScore[0] = n1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 29 bufferScore[1] = n2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 30 bufferScore[2] = n3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 31 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 32 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 33
JimmyAREM 0:a89fe490343e 34 void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 35 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 36 traitementBufferCapteurs();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 37 if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 38 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 39 if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) )
JimmyAREM 0:a89fe490343e 40 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 41 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 42 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 43 else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) )
JimmyAREM 0:a89fe490343e 44 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 45 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 46 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 47 else
JimmyAREM 0:a89fe490343e 48 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 49 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 50 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 51 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 52 else
JimmyAREM 0:a89fe490343e 53 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 54 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 55 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 56 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 57
JimmyAREM 1:785b37686185 58 void arretSystem()
JimmyAREM 1:785b37686185 59 {
JimmyAREM 1:785b37686185 60 Pompe pompe(PIN_POMPE);
JimmyAREM 1:785b37686185 61 Demarreur demarreur(PIN_DEMARREUR);
JimmyAREM 1:785b37686185 62 Bras brasGauche(PIN_SERVO_BRAS_GAUCHE, GAUCHE);
JimmyAREM 1:785b37686185 63 Bras brasDroit(PIN_SERVO_BRAS_DROIT, DROIT);
JimmyAREM 1:785b37686185 64 BrasPousser brasPousserGauche(PIN_SERVO_PALETS_GAUCHE, GAUCHE);
JimmyAREM 1:785b37686185 65 BrasPousser brasPousserDroit(PIN_SERVO_PALETS_DROIT,DROIT);
JimmyAREM 1:785b37686185 66 deplacement robot;
JimmyAREM 1:785b37686185 67
JimmyAREM 1:785b37686185 68 robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 69 robot.arreterRobot();
JimmyAREM 1:785b37686185 70 pompe.desactiver();
JimmyAREM 1:785b37686185 71 }
JimmyAREM 1:785b37686185 72
JimmyAREM 1:785b37686185 73 void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 1:785b37686185 74 {
JimmyAREM 1:785b37686185 75 write(bufferScore);
JimmyAREM 1:785b37686185 76 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 1:785b37686185 77 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 1:785b37686185 78 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 1:785b37686185 79 {
JimmyAREM 1:785b37686185 80 //on attend
JimmyAREM 1:785b37686185 81 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 1:785b37686185 82 }
JimmyAREM 1:785b37686185 83 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 1:785b37686185 84 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 1:785b37686185 85 tempsMatch.start();
JimmyAREM 1:785b37686185 86 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 1:785b37686185 87 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 1:785b37686185 88 {
JimmyAREM 1:785b37686185 89 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 1:785b37686185 90
JimmyAREM 1:785b37686185 91 case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
JimmyAREM 1:785b37686185 92 {
JimmyAREM 1:785b37686185 93 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 94 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 95 robot.ligne_droite_basique(127500);
JimmyAREM 1:785b37686185 96 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 97
JimmyAREM 1:785b37686185 98 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 99 }
JimmyAREM 1:785b37686185 100 case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
JimmyAREM 1:785b37686185 101 {
JimmyAREM 1:785b37686185 102 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 103 robot.ligne_droite_basique(60000);
JimmyAREM 1:785b37686185 104 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 105 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 106 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 107 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 108
JimmyAREM 1:785b37686185 109 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 110 }
JimmyAREM 1:785b37686185 111 case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
JimmyAREM 1:785b37686185 112 {
JimmyAREM 1:785b37686185 113 robot.ligne_droite_basique(110000);
JimmyAREM 1:785b37686185 114 updateAndWriteScore('0', '1', '0');
JimmyAREM 1:785b37686185 115 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 116
JimmyAREM 1:785b37686185 117 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 118 }
JimmyAREM 1:785b37686185 119 case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
JimmyAREM 1:785b37686185 120 {
JimmyAREM 1:785b37686185 121 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 1:785b37686185 122 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 1:785b37686185 123 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 124 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 125 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 126
JimmyAREM 1:785b37686185 127 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 128 }
JimmyAREM 1:785b37686185 129 case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
JimmyAREM 1:785b37686185 130 {
JimmyAREM 1:785b37686185 131
JimmyAREM 1:785b37686185 132 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 133 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 134 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 135 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 136 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 137 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 138 robot.marche_arriere(-50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 139 //robot.rotation_rel(180);
JimmyAREM 1:785b37686185 140 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 141
JimmyAREM 1:785b37686185 142 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 143 }
JimmyAREM 1:785b37686185 144 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 1:785b37686185 145 {
JimmyAREM 1:785b37686185 146 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 147 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 148 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 149 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 150 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 151 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 152 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 153 robot.ligne_droite_basique(50000);
JimmyAREM 1:785b37686185 154 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 155 etapeMatch++;
JimmyAREM 1:785b37686185 156
JimmyAREM 1:785b37686185 157 break;
JimmyAREM 1:785b37686185 158 }
JimmyAREM 1:785b37686185 159
JimmyAREM 1:785b37686185 160 default:
JimmyAREM 1:785b37686185 161 {
JimmyAREM 1:785b37686185 162 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 163 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 164 motors_stop();
JimmyAREM 1:785b37686185 165 }
JimmyAREM 1:785b37686185 166 }
JimmyAREM 1:785b37686185 167 }
JimmyAREM 1:785b37686185 168
JimmyAREM 1:785b37686185 169 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 1:785b37686185 170 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 171 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 1:785b37686185 172 motors_stop();
JimmyAREM 1:785b37686185 173 while(1);
JimmyAREM 1:785b37686185 174 }
JimmyAREM 1:785b37686185 175
JimmyAREM 0:a89fe490343e 176 void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 177 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 178 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 179 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 0:a89fe490343e 180 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 181 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 182 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 183 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 184 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 185 }
JimmyAREM 1:785b37686185 186 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 187 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 188 tempsMatch.start();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 189 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 190 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 191 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 192
JimmyAREM 0:a89fe490343e 193 case 0 : /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 194 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 195 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 1:785b37686185 196 robot.ligne_droite_basique(25000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 197 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 198 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 199 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 200
JimmyAREM 0:a89fe490343e 201 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 202 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 203 case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 204 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 205 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 206 robot.marche_arriere(-11200);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 207 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 208 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 209 robot.ligne_droite_basique(130000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 210 brasDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 211 robot.ligne_droite_basique(16000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 212 brasDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 213 updateAndWriteScore('0', '5', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 214 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 215
JimmyAREM 0:a89fe490343e 216 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 217 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 218 case 2 : /* On récupère le goldenium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 219 {
JimmyAREM 1:785b37686185 220 robot.ligne_droite_basique(54500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 221 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 222 pompe.activer();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 223 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 224 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 225 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 226 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 227 updateAndWriteScore('0', '8', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 228 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 229
JimmyAREM 0:a89fe490343e 230 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 231 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 232 case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 233 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 234
JimmyAREM 0:a89fe490343e 235 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 236 robot.ligne_droite_basique(97000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 237 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 238 robot.ligne_droite_basique(104000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 239 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 240 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 241 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 242 updateAndWriteScore('1', '0', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 243 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 244
JimmyAREM 0:a89fe490343e 245 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 246 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 247 case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 248 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 249 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 250 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 251 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 252 robot.rotation_rel(135);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 253 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 254 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 255 robot.ligne_droite_basique(112500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 256 updateAndWriteScore('1', '2', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 257 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 258
JimmyAREM 0:a89fe490343e 259 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 260 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 261 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 262 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 263 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 264 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 265 typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 266 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 267 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 268 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 269 robot.ligne_droite_basique(45000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 270 robot.rotation_rel(-42);
JimmyAREM 1:785b37686185 271 robot.ligne_droite_basique(86000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 272 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 273 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 274 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 275 //mettre la fonction pente
JimmyAREM 0:a89fe490343e 276 robot.commande_vitesse(30,30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 277 wait(7);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 278 robot.commande_vitesse(150,150);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 279 wait(3);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 280 updateAndWriteScore('1', '3', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 281 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 282
JimmyAREM 0:a89fe490343e 283 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 284 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 285 case 6 : /* On redescant de la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 286 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 287 robot.commande_vitesse(-30,-30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 288 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 289 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 290 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 291 robot.commande_vitesse(-50,-50);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 292 wait_ms(10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 293 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 294 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 295 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 296
JimmyAREM 0:a89fe490343e 297 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 298 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 299 default:
JimmyAREM 0:a89fe490343e 300 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 301 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 302 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 303 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 304 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 305 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 306 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 307 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 308
JimmyAREM 0:a89fe490343e 309 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 310 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 311 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 312 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 313 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 314 while(1);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 315 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 316
JimmyAREM 0:a89fe490343e 317
JimmyAREM 0:a89fe490343e 318
JimmyAREM 0:a89fe490343e 319
JimmyAREM 0:a89fe490343e 320
JimmyAREM 0:a89fe490343e 321
JimmyAREM 0:a89fe490343e 322 void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 323 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 324 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 325 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 0:a89fe490343e 326 int etapeMatch = 5;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 327 while(demarreur.getState() == false)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 328 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 329 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 330 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 331 }
JimmyAREM 1:785b37686185 332 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, 100.0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 333 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 334 tempsMatch.start();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 335 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 336 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 337 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 338
JimmyAREM 0:a89fe490343e 339 case 0 : /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 340 {
JimmyAREM 1:785b37686185 341 robot.ligne_droite_basique(25000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 342 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 343 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 344 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 345
JimmyAREM 0:a89fe490343e 346 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 347 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 348 case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 349 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 350 robot.marche_arriere(-11200);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 351 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 1:785b37686185 352 robot.ligne_droite_basique(130000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 353 brasDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 354 robot.ligne_droite_basique(16000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 355 brasDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 356 updateAndWriteScore('0', '5', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 357 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 358
JimmyAREM 0:a89fe490343e 359 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 360 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 361 case 2 : /* On récupère le goldenium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 362 {
JimmyAREM 1:785b37686185 363 robot.ligne_droite_basique(54500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 364 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 365 pompe.activer();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 366 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 367 robot.marche_arriere(-10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 368 updateAndWriteScore('0', '8', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 369 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 370
JimmyAREM 0:a89fe490343e 371 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 372 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 373 case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 374 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 375
JimmyAREM 0:a89fe490343e 376 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 377 robot.ligne_droite_basique(96000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 378 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 1:785b37686185 379 robot.ligne_droite_basique(104000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 380 robot.poussette(1000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 381 pompe.desactiver();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 382 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 383 updateAndWriteScore('1', '0', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 384 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 385
JimmyAREM 0:a89fe490343e 386 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 387 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 388 case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 389 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 390
JimmyAREM 0:a89fe490343e 391 robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 392 robot.rotation_rel(-135);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 393 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 394 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 1:785b37686185 395 robot.ligne_droite_basique(112500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 396 updateAndWriteScore('1', '2', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 397 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 398
JimmyAREM 0:a89fe490343e 399 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 400 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 401 case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 402 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 403 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 404 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 405 /*robot.marche_arriere(-8000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 406 robot.rotation_rel(-90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 407 robot.ligne_droite(45000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 408 robot.rotation_rel(-42);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 409 robot.ligne_droite(86000);*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 410 robot.rotation_rel(90);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 411 brasPousserGauche.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 412 brasPousserDroit.activerBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 413 robot.commande_vitesse(30,30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 414 wait(7);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 415 robot.commande_vitesse(150,150);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 416 wait(3);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 417 updateAndWriteScore('1', '3', '4');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 418 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 419
JimmyAREM 0:a89fe490343e 420 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 421 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 422 case 6 : /* On redescant de la pente */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 423 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 424 robot.commande_vitesse(-30,-30);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 425 wait(2);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 426 brasPousserGauche.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 427 brasPousserDroit.desactiverBras();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 428 robot.commande_vitesse(-50,-50);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 429 wait_ms(10000);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 430 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 431 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 432 etapeMatch++;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 433
JimmyAREM 0:a89fe490343e 434 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 435 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 436 default:
JimmyAREM 0:a89fe490343e 437 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 438 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 439 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 440 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 441 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 442 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 443 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 444
JimmyAREM 0:a89fe490343e 445 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 446 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 447 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 448 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 449 while(1);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 450 }