Programa para colocar las constantes de un PID con encoder y controlar una planta
Dependencies: DebounceIn TextLCD mbed
Revision 0:65c8fa8a589b, committed 2015-10-23
- Comitter:
- GermanD
- Date:
- Fri Oct 23 20:45:49 2015 +0000
- Commit message:
- Programa para colocar las constantes de un controlador PID con un encoder y hacer el control
Changed in this revision
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diff -r 000000000000 -r 65c8fa8a589b TextLCD.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Fri Oct 23 20:45:49 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://developer.mbed.org/users/simon/code/TextLCD/#308d188a2d3a
diff -r 000000000000 -r 65c8fa8a589b main.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Fri Oct 23 20:45:49 2015 +0000 @@ -0,0 +1,211 @@ +#include "mbed.h" +#include "DebouncedIn.h" +#include "TextLCD.h" +#include "QEI.h" + +AnalogIn Vin(PTC2); // entrada analoga +AnalogOut Vout(PTE30); // salida analoga +//voltaje de salida maximo= 3.3 V + +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 + +QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 150); +DigitalOut led1(LED1); +DigitalOut led2(LED2); +DigitalOut led3(LED3); +DebouncedIn botonEncoder(PTC5); +DebouncedIn button4(PTC17); // pulsador par dar "enter" + + +//int C1=0x0E; // muestra el cursor +int C2=0x18; // desplaza izquierda +int C3=0x1A; // desplaza derecha +int C4=0x0C; // quito cursor bajo +int C1=0x0F; +int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1,bandera = 0; +int i; // indice de la variable +int j; //variable controla cambio 4 posiciones +float err; +float pwmset; +float eInteg; +float pGain; +float ePrev ; +float iGain; +float dGain; +float x; +int main() +{ + lcd.cls(); + lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("kp=%d",kp); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Ki=%d", ki); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Kd=%d", kd); + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("Sp=%d", sp); + + while(1) { + + led3 =1; + if (botonEncoder.falling()) { //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON EL SWITCH DEL ENCODER + led3 =!led3; + ++j; + } + + if (j==0){ + sp=sp+wheel.getPulses(); + wheel.reset(); + if (sp>5){ + sp=5; + } + if (sp<0){ + sp=0; + } + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" ",sp); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",sp); + wait(0.2); + + if(botonEncoder.falling()){ + j=1; + led3=0; + wait(0.3); + wheel.reset(); + } + + } + + if (j==1) { + kp=kp+wheel.getPulses(); + wheel.reset(); + if (kp>999){ + kp=999; + } + if (kp<0){ + kp=0; + } + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d",kp); + wait(0.2); + + if(botonEncoder.falling()){ + j=2; + led3=0; + wait(0.3); + wheel.reset(); + } + + } + + if (j==2) { + ki=ki+wheel.getPulses(); + wheel.reset(); + if (ki>999){ + ki=999; + } + if (ki<0){ + ki=0; + } + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",ki); + wait(0.2); + + if(botonEncoder.falling()){ + j=3; + led3=0; + wait(0.3); + wheel.reset(); + } + + } + + if (j==3) { + kd=kd+wheel.getPulses(); + wheel.reset(); + if (kd>999){ + kd=999; + } + if (kd<0){ + kd=0; + } + lcd.locate(11,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d",kd); + wait(0.2); + + if(botonEncoder.falling()){ + j=0; + led3=0; + wait(0.3); + wheel.reset(); + } + + } + + if (j==4) { + j=0; + } + + if (!button4){ + break; //sale del bucle si pisan suiche4 + } + } //cierro while(1) + + //enter + if(button4.falling()) + { + lcd.cls(); // al undir el boton 4 se borra la pantalla + //for (int h=0;h<100;h++) + //Vout= Vout+0.01; + while(bandera==0) + { + wait(0.2); + x=Vout.read(); // lee el voltaje de salida que nuestra analoga pero en porcentaje + + //} + //pid + + err = sp-x; // Calcula el error + pwmset = kp* err+ki * eInteg +kd* (err - ePrev); // ecuacion para el PID + pwmset=(0.976801/5)*pwmset; // como el voltaje calculado fue un porcentaje se realiza una conversion respectiva al valor de salida + Vout=pwmset; + eInteg =eInteg+ err; // integral + ePrev = err; + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("error=%f",err); + lcd.locate(1,0); + lcd.printf("salida=%f",x); + if (button4.falling()) + { bandera=1; + lcd.cls(); + p=1; + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("kp=%d",kp); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Ki=%d", ki); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Kd=%d", kd); + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("Sp=%d", sp); + + } + + + } + bandera = 0; + } + + + + } + + +
diff -r 000000000000 -r 65c8fa8a589b mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Oct 23 20:45:49 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/34e6b704fe68 \ No newline at end of file