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#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
#include "QEI.h" 
 
AnalogIn Vin(PTC2); // entrada analoga 
AnalogOut Vout(PTE30); // salida analoga
//voltaje de salida maximo= 3.3 V
 
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
 
QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 150);
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DebouncedIn botonEncoder(PTC5);
DebouncedIn button4(PTC17); // pulsador par dar "enter"
 
 
//int C1=0x0E; //  muestra el cursor
int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo
int C1=0x0F;
int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1,bandera = 0;
int i; // indice de la variable
int j; //variable controla cambio 4 posiciones
float err;
float pwmset;
float eInteg;
float pGain;
float ePrev ;
float iGain;
float dGain;
float x;
int main()
{
    lcd.cls();
    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("kp=%d",kp);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki=%d", ki);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd=%d", kd);
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp=%d", sp);
 
 while(1) {
    
              led3 =1;
           if (botonEncoder.falling()) {   //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON EL SWITCH DEL ENCODER
              led3 =!led3;              
               ++j;
               }    
                                                
           if (j==0){      
               sp=sp+wheel.getPulses();
               wheel.reset();
                 if (sp>5){
                       sp=5;
                            } 
                 if (sp<0){
                       sp=0;
                          }   
               lcd.locate(3,0);
               lcd.printf("     ",sp);
               lcd.locate(3,0);
               lcd.printf("%d",sp);
               wait(0.2);
               
               if(botonEncoder.falling()){
                 j=1;
                 led3=0;
                 wait(0.3);
                 wheel.reset();   
                                    }   
                   
                     }
              
           if (j==1) {
               kp=kp+wheel.getPulses();
               wheel.reset();
                 if (kp>999){
                     kp=999;
                          }              
                 if (kp<0){
                     kp=0;
                          }   
               lcd.locate(11,0);
               lcd.printf("     ");
               lcd.locate(11,0);
               lcd.printf("%d",kp);
               wait(0.2);
               
               if(botonEncoder.falling()){
                 j=2;
                 led3=0;
                 wait(0.3);
                 wheel.reset();    
                                    }
                                           
                      }
              
           if (j==2) {
               ki=ki+wheel.getPulses();
               wheel.reset();
                 if (ki>999){
                     ki=999;
                          }              
                 if (ki<0){
                     ki=0;
                          }   
               lcd.locate(3,1);
               lcd.printf("     ");
               lcd.locate(3,1);
               lcd.printf("%d",ki);
               wait(0.2);
               
               if(botonEncoder.falling()){
                 j=3;
                 led3=0;
                 wait(0.3);
                 wheel.reset();
                                    }
                                    
                     }
                     
           if (j==3) {
               kd=kd+wheel.getPulses();
               wheel.reset();
                 if (kd>999){
                     kd=999;
                            }              
                 if (kd<0){
                     kd=0;
                          }   
               lcd.locate(11,1);
               lcd.printf("     ");
               lcd.locate(11,1);
               lcd.printf("%d",kd);
               wait(0.2);
               
               if(botonEncoder.falling()){
                 j=0;
                 led3=0;
                 wait(0.3);
                 wheel.reset();
                                    }
                                            
                       } 
            
           if (j==4) {
               j=0;
                     }                          
                     
           if (!button4){
           break;        //sale del bucle si pisan suiche4
                        }                  
              }          //cierro while(1)
          
    //enter
    if(button4.falling())
    {
      lcd.cls(); // al undir el boton 4 se borra la pantalla
   //for (int h=0;h<100;h++)
   //Vout= Vout+0.01;
     while(bandera==0)
     {
     wait(0.2);
     x=Vout.read(); // lee el voltaje de salida que nuestra analoga pero en porcentaje
 
     //}
  //pid
    
    err = sp-x;         // Calcula el error 
   pwmset = kp* err+ki * eInteg +kd* (err - ePrev);    // ecuacion para el PID
   pwmset=(0.976801/5)*pwmset;            // como el voltaje calculado fue un porcentaje se realiza una conversion respectiva al valor de salida
    Vout=pwmset;
    eInteg =eInteg+ err;                  // integral 
    ePrev = err;
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("error=%f",err);
    lcd.locate(1,0);
    lcd.printf("salida=%f",x);
    if (button4.falling())
    { bandera=1;
    lcd.cls();
    p=1;
     lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("kp=%d",kp);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki=%d", ki);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd=%d", kd);
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp=%d", sp);
 
    }
 
     
   }
  bandera = 0;
      }
      
                            
                    
    }