Diff: motor_driver.hpp

Revision:

0:eb65057bbb64

Child:

1:dd7259ae444a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/motor_driver.hpp	Sat Feb 18 12:26:54 2017 +0000
@@ -0,0 +1,179 @@
+#ifndef _MOTOR_DRIVER_HPP_
+#define _MOTOR_DRIVER_HPP_
+
+#include "mbed.h"
+
+class motor_driver{
+  
+  public:
+    motor_driver(PinName r_f, PinName r_b, PinName l_f, PinName l_b, PinName r_st, PinName l_st);
+    
+  private:
+    
+    PwmOut RF;
+    PwmOut RB;
+    PwmOut LF;
+    PwmOut LB;
+    DigitalOut Rst;
+    DigitalOut Lst;
+    
+  public:
+    /**
+    *   @bref  引数のデューティー比で前進する．
+    *   @param duty デューティー比
+    *   @note  引数なしで全力前進
+    */
+    void forward(float duty = 1.0f);
+    
+    /**
+    *  @bref  引数のデューティー比で後進する．
+    *  @param  duty  デューティー比
+    *  @note  引数無しで全力後進
+    */
+    void back(float duty = 1.0f);
+    
+    /**
+    *  @bref  指定した比率で左右のタイヤを回し，右折します．
+    *  @param  左右のタイヤへのpwm比
+    */
+    void right(float percentage = 0.5f);
+    
+    /**
+    *  @bref  指定した比率で左右のタイヤを回し，左折します．
+    *  @param  左右のタイヤへのpwm比
+    */
+    void left(float percentage = 0.5f);
+    
+    /**
+    *  @bref  指定したデューティー比で右に超信地旋回する．
+    *  @param  duty  デューティー比
+    */
+    void pivot_right(float duty = 1.0f);
+    
+    /**
+    *  @bref  指定したデューティー比で左に超信地旋回する．
+    *  @param  duty  デューティー比
+    */
+    void pivot_left(float duty = 1.0f);
+    
+    /**
+    *  @bref  左右のモーターを停止させる．
+    *  @note  ブレーキではない
+    */
+    void stop();
+    
+    /**
+    *  @bref  モータードライバーを省電力待機モードにする．
+    *  @note  基本的に走っていないときはこれを実行したほうがよいかと
+    */
+    void standBy();  
+    
+    /**
+    *  @bref  ブレーキをかける
+    *  @note  モーター的にはあまりよくないようです
+    */
+    void brake();
+};
+
+motor_driver::motor_driver(PinName r_f, PinName r_b, PinName l_f, PinName l_b, PinName r_st, PinName l_st) : RF(r_f), RB(r_b), LF(l_f), LB(l_b), Rst(r_st), Lst(l_st){
+
+    RF = 0;
+    RB = 0;
+    LF = 0;
+    LB = 0;
+    Rst = 0;
+    Lst = 0;
+}
+
+inline void motor_driver::forward(float duty){
+    RF = duty;
+    RB = 0.0f;
+    LF = duty;
+    LB = 0.0f;      
+    Rst = 1;
+    Lst = 1;
+    return;
+}
+
+inline void motor_driver::back(float duty){
+    RF = 0.0f;
+    RB = duty;
+    LF = 0.0f;
+    LB = duty;
+    Rst = 1;
+    Lst = 1;
+    return;   
+}
+
+inline void motor_driver::right(float percentage){
+    //右を弱める
+    RF = percentage;
+    RB = 0.0f;
+    LF = 1.0f;
+    LB = 0.0f;
+    Rst = 1;
+    Lst = 1;
+    return;
+}
+
+inline void motor_driver::left(float percentage){
+    //左を弱める
+    RF = 1.0f;
+    RB = 0.0f;
+    LF = percentage;
+    LB = 0.0f;
+    Rst = 1;
+    Lst = 1;
+    return;
+}
+
+inline void motor_driver::pivot_right(float duty){
+    RF = 0.0f;
+    RB = duty;
+    LF = duty;
+    LB = 0.0f;
+    Rst = 1;
+    Lst = 1;
+    return;
+}
+
+inline void motor_driver::pivot_left(float duty){
+    RF = duty;
+    RB = 0.0f;
+    LF = 0.0f;
+    LB = duty;
+    Rst = 1;
+    Lst = 1;
+    return;
+}
+
+inline void motor_driver::stop(){
+    RF = 0.0f;
+    RB = 0.0f;
+    LF = 0.0f;
+    LB = 0.0f;
+    Rst = 1;
+    Lst = 1;
+    return;
+}
+
+inline void motor_driver::standBy(){
+    Rst = 0;
+    Lst = 0;
+    RF = 0.0f;
+    RB = 0.0f;
+    LF = 0.0f;
+    LB = 0.0f;
+    return;
+}
+
+inline void motor_driver::brake(){
+    RF = 1;
+    RB = 1;
+    LF = 1;
+    LB = 1;
+    Rst = 1;
+    Lst = 1;   
+}
+#endif
+