Gaku Matsumoto / MotorDriver

モーターを回す程度のライブラリ

motor_driver.hpp@0:eb65057bbb64, 2017-02-18 (annotated)

Committer:
Gaku0606
Date:
Sat Feb 18 12:26:54 2017 +0000
Revision:
0:eb65057bbb64
Child:
1:dd7259ae444a
??

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Gaku0606 0:eb65057bbb64 1 #ifndef _MOTOR_DRIVER_HPP_
Gaku0606 0:eb65057bbb64 2 #define _MOTOR_DRIVER_HPP_
Gaku0606 0:eb65057bbb64 3
Gaku0606 0:eb65057bbb64 4 #include "mbed.h"
Gaku0606 0:eb65057bbb64 5
Gaku0606 0:eb65057bbb64 6 class motor_driver{
Gaku0606 0:eb65057bbb64 7
Gaku0606 0:eb65057bbb64 8 public:
Gaku0606 0:eb65057bbb64 9 motor_driver(PinName r_f, PinName r_b, PinName l_f, PinName l_b, PinName r_st, PinName l_st);
Gaku0606 0:eb65057bbb64 10
Gaku0606 0:eb65057bbb64 11 private:
Gaku0606 0:eb65057bbb64 12
Gaku0606 0:eb65057bbb64 13 PwmOut RF;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 14 PwmOut RB;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 15 PwmOut LF;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 16 PwmOut LB;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 17 DigitalOut Rst;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 18 DigitalOut Lst;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 19
Gaku0606 0:eb65057bbb64 20 public:
Gaku0606 0:eb65057bbb64 21 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 22 * @bref 引数のデューティー比で前進する．
Gaku0606 0:eb65057bbb64 23 * @param duty デューティー比
Gaku0606 0:eb65057bbb64 24 * @note 引数なしで全力前進
Gaku0606 0:eb65057bbb64 25 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 26 void forward(float duty = 1.0f);
Gaku0606 0:eb65057bbb64 27
Gaku0606 0:eb65057bbb64 28 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 29 * @bref 引数のデューティー比で後進する．
Gaku0606 0:eb65057bbb64 30 * @param duty デューティー比
Gaku0606 0:eb65057bbb64 31 * @note 引数無しで全力後進
Gaku0606 0:eb65057bbb64 32 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 33 void back(float duty = 1.0f);
Gaku0606 0:eb65057bbb64 34
Gaku0606 0:eb65057bbb64 35 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 36 * @bref 指定した比率で左右のタイヤを回し，右折します．
Gaku0606 0:eb65057bbb64 37 * @param 左右のタイヤへのpwm比
Gaku0606 0:eb65057bbb64 38 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 39 void right(float percentage = 0.5f);
Gaku0606 0:eb65057bbb64 40
Gaku0606 0:eb65057bbb64 41 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 42 * @bref 指定した比率で左右のタイヤを回し，左折します．
Gaku0606 0:eb65057bbb64 43 * @param 左右のタイヤへのpwm比
Gaku0606 0:eb65057bbb64 44 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 45 void left(float percentage = 0.5f);
Gaku0606 0:eb65057bbb64 46
Gaku0606 0:eb65057bbb64 47 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 48 * @bref 指定したデューティー比で右に超信地旋回する．
Gaku0606 0:eb65057bbb64 49 * @param duty デューティー比
Gaku0606 0:eb65057bbb64 50 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 51 void pivot_right(float duty = 1.0f);
Gaku0606 0:eb65057bbb64 52
Gaku0606 0:eb65057bbb64 53 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 54 * @bref 指定したデューティー比で左に超信地旋回する．
Gaku0606 0:eb65057bbb64 55 * @param duty デューティー比
Gaku0606 0:eb65057bbb64 56 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 57 void pivot_left(float duty = 1.0f);
Gaku0606 0:eb65057bbb64 58
Gaku0606 0:eb65057bbb64 59 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 60 * @bref 左右のモーターを停止させる．
Gaku0606 0:eb65057bbb64 61 * @note ブレーキではない
Gaku0606 0:eb65057bbb64 62 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 63 void stop();
Gaku0606 0:eb65057bbb64 64
Gaku0606 0:eb65057bbb64 65 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 66 * @bref モータードライバーを省電力待機モードにする．
Gaku0606 0:eb65057bbb64 67 * @note 基本的に走っていないときはこれを実行したほうがよいかと
Gaku0606 0:eb65057bbb64 68 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 69 void standBy();
Gaku0606 0:eb65057bbb64 70
Gaku0606 0:eb65057bbb64 71 /**
Gaku0606 0:eb65057bbb64 72 * @bref ブレーキをかける
Gaku0606 0:eb65057bbb64 73 * @note モーター的にはあまりよくないようです
Gaku0606 0:eb65057bbb64 74 */
Gaku0606 0:eb65057bbb64 75 void brake();
Gaku0606 0:eb65057bbb64 76 };
Gaku0606 0:eb65057bbb64 77
Gaku0606 0:eb65057bbb64 78 motor_driver::motor_driver(PinName r_f, PinName r_b, PinName l_f, PinName l_b, PinName r_st, PinName l_st) : RF(r_f), RB(r_b), LF(l_f), LB(l_b), Rst(r_st), Lst(l_st){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 79
Gaku0606 0:eb65057bbb64 80 RF = 0;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 81 RB = 0;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 82 LF = 0;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 83 LB = 0;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 84 Rst = 0;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 85 Lst = 0;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 86 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 87
Gaku0606 0:eb65057bbb64 88 inline void motor_driver::forward(float duty){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 89 RF = duty;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 90 RB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 91 LF = duty;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 92 LB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 93 Rst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 94 Lst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 95 return;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 96 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 97
Gaku0606 0:eb65057bbb64 98 inline void motor_driver::back(float duty){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 99 RF = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 100 RB = duty;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 101 LF = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 102 LB = duty;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 103 Rst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 104 Lst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 105 return;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 106 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 107
Gaku0606 0:eb65057bbb64 108 inline void motor_driver::right(float percentage){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 109 //右を弱める
Gaku0606 0:eb65057bbb64 110 RF = percentage;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 111 RB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 112 LF = 1.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 113 LB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 114 Rst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 115 Lst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 116 return;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 117 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 118
Gaku0606 0:eb65057bbb64 119 inline void motor_driver::left(float percentage){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 120 //左を弱める
Gaku0606 0:eb65057bbb64 121 RF = 1.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 122 RB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 123 LF = percentage;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 124 LB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 125 Rst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 126 Lst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 127 return;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 128 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 129
Gaku0606 0:eb65057bbb64 130 inline void motor_driver::pivot_right(float duty){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 131 RF = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 132 RB = duty;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 133 LF = duty;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 134 LB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 135 Rst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 136 Lst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 137 return;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 138 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 139
Gaku0606 0:eb65057bbb64 140 inline void motor_driver::pivot_left(float duty){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 141 RF = duty;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 142 RB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 143 LF = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 144 LB = duty;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 145 Rst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 146 Lst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 147 return;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 148 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 149
Gaku0606 0:eb65057bbb64 150 inline void motor_driver::stop(){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 151 RF = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 152 RB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 153 LF = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 154 LB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 155 Rst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 156 Lst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 157 return;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 158 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 159
Gaku0606 0:eb65057bbb64 160 inline void motor_driver::standBy(){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 161 Rst = 0;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 162 Lst = 0;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 163 RF = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 164 RB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 165 LF = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 166 LB = 0.0f;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 167 return;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 168 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 169
Gaku0606 0:eb65057bbb64 170 inline void motor_driver::brake(){
Gaku0606 0:eb65057bbb64 171 RF = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 172 RB = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 173 LF = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 174 LB = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 175 Rst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 176 Lst = 1;
Gaku0606 0:eb65057bbb64 177 }
Gaku0606 0:eb65057bbb64 178 #endif
Gaku0606 0:eb65057bbb64 179