Julia DESMAZES / Mbed 2 deprecated Hexapode

Sorfware for Lexy ( Hexapode )

Dependencies:   mbed BLE_API X_NUCLEO_IDB0XA1 MODSERIAL

SERVO/Motors.h@1:8bab9152933e, 2016-08-11 (annotated)

Committer:
Essenceia
Date:
Thu Aug 11 12:18:13 2016 +0000
Revision:
1:8bab9152933e
Parent:
0:edce82659847 
Invers Kinematics solver added as well as ble libraries, still need to assemble.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Essenceia 0:edce82659847 1 #ifndef MOTORS_H
Essenceia 0:edce82659847 2 #define MOTORS_H
Essenceia 0:edce82659847 3 #include <utility>
Essenceia 0:edce82659847 4 //definition en dur des angles maxium d'inclinaison pour les moteurs
Essenceia 0:edce82659847 5 #define COAX 0
Essenceia 0:edce82659847 6 #define FEMUR 1
Essenceia 0:edce82659847 7 #define TIBIA 2
Essenceia 0:edce82659847 8 #define FEMUR_D1 400 //MODIFIER
Essenceia 0:edce82659847 9 #define FEMUR_D2 400
Essenceia 0:edce82659847 10 #define COAX_D1 400
Essenceia 0:edce82659847 11 #define COAX_D2 400
Essenceia 1:8bab9152933e 12 //dans le cas ou nous avons a faire a une pate du millieu
Essenceia 1:8bab9152933e 13 #define COAX_D1_MIL 400
Essenceia 1:8bab9152933e 14 #define COAX_D2_MIL 400
Essenceia 0:edce82659847 15 #define TIBIA_D1 400
Essenceia 0:edce82659847 16 #define TIBIA_D2 400
Essenceia 0:edce82659847 17 class Motors{
Essenceia 0:edce82659847 18 public:
Essenceia 0:edce82659847 19 Motors(char t, bool mid);
Essenceia 0:edce82659847 20 ~Motors();
Essenceia 0:edce82659847 21 char get_type();
Essenceia 1:8bab9152933e 22 bool is_valide_pos(int pos, bool D); // Verifie que la valheur a donner est valable pour ce servo
Essenceia 0:edce82659847 23 protected:
Essenceia 0:edce82659847 24 char type; // type du moteur qui permet de verifier que l'ont attaint pas ses angles maximums
Essenceia 0:edce82659847 25 bool middel; //0-non , 1-yes
Essenceia 1:8bab9152933e 26 int libre[2];// libertée du mouvement ellement 0 - libre sens avant ,1- libre sens arrier
Essenceia 0:edce82659847 27 };
Essenceia 0:edce82659847 28 #endif