![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
PID con botones y modo incremental
Dependencies: Debounced TextLCD mbed
Fork of pid_teclas by
main.cpp@1:0be27050f046, 2015-04-09 (annotated)
- Committer:
- Equipo2_2015_1
- Date:
- Thu Apr 09 10:55:35 2015 +0000
- Revision:
- 1:0be27050f046
- Parent:
- 0:9aa80672eb3d
Tarea PID con botones, modo incremental
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 1 | #include "mbed.h" |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 2 | #include "DebouncedIn.h" |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 3 | #include "TextLCD.h" |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 4 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 5 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 6 | //Este código lo hicimos basado en el programa pid_teclas de TONY63 |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 7 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 8 | TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 son los puertos del módulo LCD 2x16 |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 9 | AnalogIn y(PTB1); //puerto de entrada analógica |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 10 | AnalogOut u(PTE30); //puerto de salida analógica |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 11 | DigitalOut led1(LED1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 12 | DigitalOut led2(LED2); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 13 | DigitalOut led3(LED3); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 14 | DebouncedIn button1(PTC12); //botón aumentar |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 15 | DebouncedIn button2(PTC13); //botón disminuir |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 16 | DebouncedIn button3(PTC16); //botón cambiar menú |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 17 | DebouncedIn button4(PTC17); //botón enter |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 18 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 19 | int C1=0x0F; //muestra el cursor |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 20 | int C4=0x0C; // quito cursor bajo |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 21 | int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 22 | int yr, ap, ai, ad, err, med, err_v, cycle, pid; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 23 | int b; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 24 | int pidn; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 25 | Timer t; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 26 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 27 | int incremento(int c,int f,int aux) //función auxiliar para el botón de aumentar |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 28 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 29 | int bandera=0,i=0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 30 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 31 | while(button1==0) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 32 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 33 | i=1; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 34 | wait (0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 35 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 36 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 37 | if ((bandera==2)&(i==1)) // si el módulo de la constante dividido 100 es cero |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 38 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 39 | aux = aux+100; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 40 | if (aux>=999) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 41 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 42 | aux = 999; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 43 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 44 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 45 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 46 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 47 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 48 | lcd.printf("%d", aux); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 49 | i=0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 50 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 51 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 52 | if ((bandera==1)&(i==1)) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 53 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 54 | aux=aux+10; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 55 | if(aux%100==0){bandera=2;} // si el módulo de la constante dividido 100 es cero, la bandera es igual a 2 |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 56 | if (aux>= 999) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 57 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 58 | aux = 999; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 59 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 60 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 61 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 62 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 63 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 64 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 65 | lcd.printf("%d", aux); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 66 | i=0; } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 67 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 68 | if ((bandera==0)&(i==1)) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 69 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 70 | ++aux; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 71 | if(aux%10==0){bandera=1;} |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 72 | if (aux>= 999) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 73 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 74 | aux = 999; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 75 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 76 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 77 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 78 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 79 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 80 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 81 | lcd.printf("%d", aux); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 82 | i=0; } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 83 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 84 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 85 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 86 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 87 | bandera=0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 88 | return aux; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 89 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 90 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 91 | int decremento(int c,int f,int aux) //función auxiliar para el botón disminuir |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 92 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 93 | int bandera=0,i=0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 94 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 95 | while(button2==0) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 96 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 97 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 98 | i=1; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 99 | wait (0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 100 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 101 | if ((bandera==2)&(i==1)) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 102 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 103 | aux = aux-100; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 104 | if (aux<=0) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 105 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 106 | aux = 0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 107 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 108 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 109 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 110 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 111 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 112 | lcd.printf("%d", aux); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 113 | i=0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 114 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 115 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 116 | if ((bandera==1)&(i==1)) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 117 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 118 | aux=aux-10; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 119 | if(aux%100==0){bandera=2;} |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 120 | if (aux<=0) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 121 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 122 | aux = 0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 123 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 124 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 125 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 126 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 127 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 128 | lcd.printf("%d", aux); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 129 | i=0; } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 130 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 131 | if ((bandera==0)&(i==1)) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 132 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 133 | --aux; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 134 | if(aux%10==0){bandera=1;} |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 135 | if (aux<=0) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 136 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 137 | aux = 0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 138 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 139 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 140 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 141 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 142 | lcd.locate(c,f); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 143 | lcd.printf("%d", aux); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 144 | i=0; } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 145 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 146 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 147 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 148 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 149 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 150 | bandera=0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 151 | return aux; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 152 | }; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 153 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 154 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 155 | int main() |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 156 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 157 | lcd.cls(); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 158 | lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 159 | lcd.locate(8,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 160 | lcd.printf("kp=%d", kp); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 161 | lcd.locate(0,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 162 | lcd.printf("Ki=%d", ki); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 163 | lcd.locate(8,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 164 | lcd.printf("Kd=%d", kd); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 165 | lcd.locate(0,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 166 | lcd.printf("Sp=%d", sp); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 167 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 168 | while(1) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 169 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 170 | if (button1.falling()) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 171 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 172 | led1 =!led1; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 173 | if (p==1) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 174 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 175 | ++sp; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 176 | if (sp>=999)//se limita hasta 999 |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 177 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 178 | sp= 999; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 179 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 180 | lcd.locate(3,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 181 | lcd.printf(" "); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 182 | lcd.locate(3,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 183 | lcd.printf("%d", sp); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 184 | wait (0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 185 | sp=incremento(3,0,sp); //se llama la función auxiliar |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 186 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 187 | else if (p==2) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 188 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 189 | ++kp; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 190 | if (kp>=999)//se limita hasta 999 |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 191 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 192 | kp= 999; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 193 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 194 | lcd.locate(11,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 195 | lcd.printf(" "); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 196 | lcd.locate(11,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 197 | lcd.printf("%d", kp); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 198 | wait (0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 199 | kp=incremento(11,0,kp); //se llama la función auxiliar |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 200 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 201 | else if (p==3) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 202 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 203 | ++ki; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 204 | if (ki>=999) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 205 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 206 | ki= 999; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 207 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 208 | lcd.locate(3,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 209 | lcd.printf(" "); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 210 | lcd.locate(3,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 211 | lcd.printf("%d", ki); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 212 | wait (0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 213 | ki =incremento(3,1,ki); //se llama la función auxiliar |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 214 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 215 | else if (p==4) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 216 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 217 | ++kd; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 218 | if (kd>=999) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 219 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 220 | kd = 999; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 221 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 222 | lcd.locate(11,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 223 | lcd.printf(" "); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 224 | lcd.locate(11,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 225 | lcd.printf("%d", kd); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 226 | wait (0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 227 | kd =incremento(11,1,kd); //se llama la función auxiliar |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 228 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 229 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 230 | if (button2.falling()) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 231 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 232 | led2 =!led2; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 233 | if (p==1) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 234 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 235 | if (sp==0) // no mostrar nada |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 236 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 237 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 238 | else |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 239 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 240 | --sp; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 241 | lcd.locate(3,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 242 | lcd.printf(" "); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 243 | lcd.locate(3,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 244 | lcd.printf("%d", sp); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 245 | wait(0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 246 | sp =decremento(3,0,sp); //se llama la función auxiliar |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 247 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 248 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 249 | if (p==2) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 250 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 251 | if (kp==0) // no mostrar nada |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 252 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 253 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 254 | else |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 255 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 256 | --kp; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 257 | lcd.locate(11,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 258 | lcd.printf(" "); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 259 | lcd.locate(11,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 260 | lcd.printf("%d", kp); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 261 | wait(0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 262 | kp =decremento(11,0,kp); //se llama la función auxiliar |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 263 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 264 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 265 | if (p==3) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 266 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 267 | if (ki==0) // no mostrar nada |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 268 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 269 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 270 | else |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 271 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 272 | --ki; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 273 | lcd.locate(3,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 274 | lcd.printf(" "); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 275 | lcd.locate(3,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 276 | lcd.printf("%d", ki); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 277 | wait(0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 278 | ki =decremento(3,1,ki); //se llama la función auxiliar |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 279 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 280 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 281 | if (p==4) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 282 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 283 | if (kd==0) // no mostrar nada |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 284 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 285 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 286 | else |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 287 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 288 | --kd; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 289 | lcd.locate(11,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 290 | lcd.printf(" "); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 291 | lcd.locate(11,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 292 | lcd.printf("%d", kd); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 293 | wait(0.5); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 294 | kd =decremento(11,1,kd); //se llama la función auxiliar |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 295 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 296 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 297 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 298 | if (button3.falling()) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 299 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 300 | led3 =!led3; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 301 | if (p==1) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 302 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 303 | ++p; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 304 | lcd.locate(11,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 305 | lcd.printf("%d", kp); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 306 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 307 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 308 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 309 | else if (p==2) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 310 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 311 | ++p; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 312 | lcd.locate(3,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 313 | lcd.printf("%d", ki); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 314 | lcd.locate(3,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 315 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 316 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 317 | else if (p==3) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 318 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 319 | ++p; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 320 | lcd.locate(11,1); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 321 | lcd.printf("%d", kd); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 322 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 323 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 324 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 325 | else if (p==4) |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 326 | { |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 327 | p=1; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 328 | lcd.locate(3,0); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 329 | lcd.printf("%d", sp); |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 330 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 331 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 332 | } |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 333 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 334 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 335 | if (button4.falling()){ //Botón Enter |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 336 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 337 | break; //se sale del ciclo cuando se oprime el botón Enter |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 338 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 339 | |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 340 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 341 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 342 | lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 343 | lcd.cls(); //borra la pantalla |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 344 | lcd.printf("VALORES \nGUARDADOS"); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 345 | wait(2); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 346 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 347 | // se imprimen los parches del control ***************************************** |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 348 | lcd.cls(); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 349 | lcd.printf("Er=%d",err); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 350 | lcd.locate(8,0); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 351 | lcd.printf("Me=%d",med); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 352 | lcd.locate(0,1); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 353 | lcd.printf("Sp=%d",sp); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 354 | lcd.locate(8,1); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 355 | lcd.printf("Co=%d",pid); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 356 | wait(2); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 357 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 358 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 359 | // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 360 | while(1) { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 361 | med=1000*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 362 | err = (sp-med); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 363 | ap = kp*err; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 364 | ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 365 | ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 366 | pid = (ap+ai+ad); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 367 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 368 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 369 | if (pid > 999){ |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 370 | pid=1000; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 371 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 372 | else if (pid<0){ |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 373 | pid=0; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 374 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 375 | // se actualizan las variables ******************************************* |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 376 | err_v = err; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 377 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 378 | //se muestran las variables****************************************** |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 379 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 380 | if (b==0) |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 381 | { |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 382 | t.start(); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 383 | b=1; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 384 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 385 | if (t>=0.4){ |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 386 | wait(0.05); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 387 | lcd.locate(3,0); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 388 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 389 | lcd.locate(3,0); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 390 | lcd.printf("%d",err); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 391 | lcd.locate(11,0); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 392 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 393 | lcd.locate(11,0); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 394 | lcd.printf("%d",med); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 395 | lcd.locate(3,1); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 396 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 397 | lcd.locate(3,1); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 398 | lcd.printf("%d",sp); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 399 | lcd.locate(11,1); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 400 | lcd.printf(" "); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 401 | lcd.locate(11,1); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 402 | lcd.printf("%d ",pid); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 403 | t.reset(); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 404 | b=0; |
lcorralesc1 | 0:9aa80672eb3d | 405 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 406 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 407 | //Normalizacion de la salida |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 408 | pidn=pid/1000; |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 409 | // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 410 | u.write(pidn); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 411 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 412 | // se repite el ciclo |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 413 | wait(0.1); |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 414 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 415 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 416 | |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 417 | } |
Equipo2_2015_1 | 1:0be27050f046 | 418 |