Equipo 2 Procesadores 2015-1
PID con botones y modo incremental
Dependencies: Debounced TextLCD mbed
Fork of
pid_teclas
by 
Gustavo Ramirez
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:0be27050f046
- Parent:
- 0:9aa80672eb3d
--- a/main.cpp Wed Oct 16 17:10:11 2013 +0000
+++ b/main.cpp Thu Apr 09 10:55:35 2015 +0000
@@ -2,18 +2,156 @@
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
-AnalogIn Vin(PTC2);
-TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+
+//Este código lo hicimos basado en el programa pid_teclas de TONY63
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 son los puertos del módulo LCD 2x16
+AnalogIn y(PTB1); //puerto de entrada analógica
+AnalogOut u(PTE30); //puerto de salida analógica
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
-DebouncedIn button1(PTC12);
-DebouncedIn button2(PTC13);
-DebouncedIn button3(PTC16);
+DebouncedIn button1(PTC12); //botón aumentar
+DebouncedIn button2(PTC13); //botón disminuir
+DebouncedIn button3(PTC16); //botón cambiar menú
+DebouncedIn button4(PTC17); //botón enter
+
+int C1=0x0F; //muestra el cursor
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1;
+int yr, ap, ai, ad, err, med, err_v, cycle, pid;
+int b;
+int pidn;
+Timer t;
-int C1=0x0F;
-int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1;
+int incremento(int c,int f,int aux) //función auxiliar para el botón de aumentar
+{
+int bandera=0,i=0;
+
+ while(button1==0)
+ {
+i=1;
+ wait (0.5);
+
+
+ if ((bandera==2)&(i==1)) // si el módulo de la constante dividido 100 es cero
+ {
+ aux = aux+100;
+ if (aux>=999)
+{
+aux = 999;
+}
+
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf("%d", aux);
+i=0;
+
+ }
+if ((bandera==1)&(i==1))
+{
+aux=aux+10;
+if(aux%100==0){bandera=2;} // si el módulo de la constante dividido 100 es cero, la bandera es igual a 2
+if (aux>= 999)
+{
+aux = 999;
+}
+
+
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf("%d", aux);
+i=0; }
+
+if ((bandera==0)&(i==1))
+ {
+++aux;
+if(aux%10==0){bandera=1;}
+if (aux>= 999)
+{
+aux = 999;
+}
+
+
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf("%d", aux);
+i=0; }
+
+
+
+}
+bandera=0;
+return aux;
+}
+
+int decremento(int c,int f,int aux) //función auxiliar para el botón disminuir
+{
+int bandera=0,i=0;
+
+while(button2==0)
+{
+
+i=1;
+wait (0.5);
+
+if ((bandera==2)&(i==1))
+{
+aux = aux-100;
+if (aux<=0)
+{
+aux = 0;
+}
+
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf("%d", aux);
+i=0;
+
+ }
+if ((bandera==1)&(i==1))
+{
+aux=aux-10;
+if(aux%100==0){bandera=2;}
+if (aux<=0)
+{
+aux = 0;
+}
+
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf("%d", aux);
+i=0; }
+
+ if ((bandera==0)&(i==1))
+ {
+--aux;
+if(aux%10==0){bandera=1;}
+if (aux<=0)
+{
+aux = 0;
+}
+
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(c,f);
+lcd.printf("%d", aux);
+i=0; }
+
+
+
+}
+
+bandera=0;
+return aux;
+};
+
+
int main()
{
lcd.cls();
@@ -35,34 +173,58 @@
if (p==1)
{
++sp;
+ if (sp>=999)//se limita hasta 999
+ {
+ sp= 999;
+ }
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);
+ wait (0.5);
+ sp=incremento(3,0,sp); //se llama la función auxiliar
}
else if (p==2)
{
++kp;
+ if (kp>=999)//se limita hasta 999
+ {
+ kp= 999;
+ }
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
+ wait (0.5);
+ kp=incremento(11,0,kp); //se llama la función auxiliar
}
else if (p==3)
{
++ki;
+ if (ki>=999)
+ {
+ ki= 999;
+ }
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
+ wait (0.5);
+ ki =incremento(3,1,ki); //se llama la función auxiliar
}
else if (p==4)
{
++kd;
+ if (kd>=999)
+ {
+ kd = 999;
+ }
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
+ wait (0.5);
+ kd =incremento(11,1,kd); //se llama la función auxiliar
}
}
if (button2.falling())
@@ -80,6 +242,8 @@
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);
+ wait(0.5);
+ sp =decremento(3,0,sp); //se llama la función auxiliar
}
}
if (p==2)
@@ -94,6 +258,8 @@
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
+ wait(0.5);
+ kp =decremento(11,0,kp); //se llama la función auxiliar
}
}
if (p==3)
@@ -108,6 +274,8 @@
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
+ wait(0.5);
+ ki =decremento(3,1,ki); //se llama la función auxiliar
}
}
if (p==4)
@@ -122,6 +290,8 @@
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
+ wait(0.5);
+ kd =decremento(11,1,kd); //se llama la función auxiliar
}
}
}
@@ -161,5 +331,88 @@
}
}
+
+ if (button4.falling()){ //Botón Enter
+
+ break; //se sale del ciclo cuando se oprime el botón Enter
+ }
+
}
+
+ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf("VALORES \nGUARDADOS");
+ wait(2);
+
+ // se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Er=%d",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me=%d",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp=%d",sp);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co=%d",pid);
+ wait(2);
+
+
+ // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+ while(1) {
+ med=1000*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med
+ err = (sp-med);
+ ap = kp*err;
+ ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
+ ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+
+
+ if (pid > 999){
+ pid=1000;
+ }
+ else if (pid<0){
+ pid=0;
+ }
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+
+ //se muestran las variables******************************************
+
+ if (b==0)
+ {
+ t.start();
+ b=1;
+ }
+if (t>=0.4){
+wait(0.05);
+lcd.locate(3,0);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(3,0);
+lcd.printf("%d",err);
+lcd.locate(11,0);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(11,0);
+lcd.printf("%d",med);
+lcd.locate(3,1);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(3,1);
+lcd.printf("%d",sp);
+lcd.locate(11,1);
+lcd.printf(" ");
+lcd.locate(11,1);
+lcd.printf("%d ",pid);
+t.reset();
+b=0;
}
+
+ //Normalizacion de la salida
+ pidn=pid/1000;
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+ u.write(pidn);
+
+ // se repite el ciclo
+ wait(0.1);
+ }
+
+
+ }
+