Equipo 2 Procesadores 2015-1
PID con botones y modo incremental
Dependencies: Debounced TextLCD mbed
Fork of
pid_teclas
by 
Gustavo Ramirez
main.cpp
- Committer:
- Equipo2_2015_1
- Date:
- 2015-04-09
- Revision:
- 1:0be27050f046
- Parent:
- 0:9aa80672eb3d
File content as of revision 1:0be27050f046:
#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
//Este código lo hicimos basado en el programa pid_teclas de TONY63
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 son los puertos del módulo LCD 2x16
AnalogIn y(PTB1); //puerto de entrada analógica
AnalogOut u(PTE30); //puerto de salida analógica
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DebouncedIn button1(PTC12); //botón aumentar
DebouncedIn button2(PTC13); //botón disminuir
DebouncedIn button3(PTC16); //botón cambiar menú
DebouncedIn button4(PTC17); //botón enter
int C1=0x0F; //muestra el cursor
int C4=0x0C; // quito cursor bajo
int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1;
int yr, ap, ai, ad, err, med, err_v, cycle, pid;
int b;
int pidn;
Timer t;
int incremento(int c,int f,int aux) //función auxiliar para el botón de aumentar
{
int bandera=0,i=0;
while(button1==0)
{
i=1;
wait (0.5);
if ((bandera==2)&(i==1)) // si el módulo de la constante dividido 100 es cero
{
aux = aux+100;
if (aux>=999)
{
aux = 999;
}
lcd.locate(c,f);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(c,f);
lcd.printf("%d", aux);
i=0;
}
if ((bandera==1)&(i==1))
{
aux=aux+10;
if(aux%100==0){bandera=2;} // si el módulo de la constante dividido 100 es cero, la bandera es igual a 2
if (aux>= 999)
{
aux = 999;
}
lcd.locate(c,f);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(c,f);
lcd.printf("%d", aux);
i=0; }
if ((bandera==0)&(i==1))
{
++aux;
if(aux%10==0){bandera=1;}
if (aux>= 999)
{
aux = 999;
}
lcd.locate(c,f);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(c,f);
lcd.printf("%d", aux);
i=0; }
}
bandera=0;
return aux;
}
int decremento(int c,int f,int aux) //función auxiliar para el botón disminuir
{
int bandera=0,i=0;
while(button2==0)
{
i=1;
wait (0.5);
if ((bandera==2)&(i==1))
{
aux = aux-100;
if (aux<=0)
{
aux = 0;
}
lcd.locate(c,f);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(c,f);
lcd.printf("%d", aux);
i=0;
}
if ((bandera==1)&(i==1))
{
aux=aux-10;
if(aux%100==0){bandera=2;}
if (aux<=0)
{
aux = 0;
}
lcd.locate(c,f);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(c,f);
lcd.printf("%d", aux);
i=0; }
if ((bandera==0)&(i==1))
{
--aux;
if(aux%10==0){bandera=1;}
if (aux<=0)
{
aux = 0;
}
lcd.locate(c,f);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(c,f);
lcd.printf("%d", aux);
i=0; }
}
bandera=0;
return aux;
};
int main()
{
lcd.cls();
lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("kp=%d", kp);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d", ki);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=%d", kd);
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp=%d", sp);
while(1)
{
if (button1.falling())
{
led1 =!led1;
if (p==1)
{
++sp;
if (sp>=999)//se limita hasta 999
{
sp= 999;
}
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);
wait (0.5);
sp=incremento(3,0,sp); //se llama la función auxiliar
}
else if (p==2)
{
++kp;
if (kp>=999)//se limita hasta 999
{
kp= 999;
}
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
wait (0.5);
kp=incremento(11,0,kp); //se llama la función auxiliar
}
else if (p==3)
{
++ki;
if (ki>=999)
{
ki= 999;
}
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
wait (0.5);
ki =incremento(3,1,ki); //se llama la función auxiliar
}
else if (p==4)
{
++kd;
if (kd>=999)
{
kd = 999;
}
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
wait (0.5);
kd =incremento(11,1,kd); //se llama la función auxiliar
}
}
if (button2.falling())
{
led2 =!led2;
if (p==1)
{
if (sp==0) // no mostrar nada
{
}
else
{
--sp;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);
wait(0.5);
sp =decremento(3,0,sp); //se llama la función auxiliar
}
}
if (p==2)
{
if (kp==0) // no mostrar nada
{
}
else
{
--kp;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
wait(0.5);
kp =decremento(11,0,kp); //se llama la función auxiliar
}
}
if (p==3)
{
if (ki==0) // no mostrar nada
{
}
else
{
--ki;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
wait(0.5);
ki =decremento(3,1,ki); //se llama la función auxiliar
}
}
if (p==4)
{
if (kd==0) // no mostrar nada
{
}
else
{
--kd;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
wait(0.5);
kd =decremento(11,1,kd); //se llama la función auxiliar
}
}
}
if (button3.falling())
{
led3 =!led3;
if (p==1)
{
++p;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
}
else if (p==2)
{
++p;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
lcd.locate(3,1);
}
else if (p==3)
{
++p;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
}
else if (p==4)
{
p=1;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);
}
}
if (button4.falling()){ //Botón Enter
break; //se sale del ciclo cuando se oprime el botón Enter
}
}
lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
lcd.cls(); //borra la pantalla
lcd.printf("VALORES \nGUARDADOS");
wait(2);
// se imprimen los parches del control *****************************************
lcd.cls();
lcd.printf("Er=%d",err);
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Me=%d",med);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp=%d",sp);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Co=%d",pid);
wait(2);
// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
while(1) {
med=1000*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med
err = (sp-med);
ap = kp*err;
ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
pid = (ap+ai+ad);
if (pid > 999){
pid=1000;
}
else if (pid<0){
pid=0;
}
// se actualizan las variables *******************************************
err_v = err;
//se muestran las variables******************************************
if (b==0)
{
t.start();
b=1;
}
if (t>=0.4){
wait(0.05);
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d",err);
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",med);
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",sp);
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d ",pid);
t.reset();
b=0;
}
//Normalizacion de la salida
pidn=pid/1000;
// se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
u.write(pidn);
// se repite el ciclo
wait(0.1);
}
}