Dominik Kerschat
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bertl_move
move and other functions
main.cpp@0:0427f79cd703, 2015-12-21 (annotated)
- Committer:
- Domkilp
- Date:
- Mon Dec 21 14:31:04 2015 +0000
- Revision:
- 0:0427f79cd703
move and other functions
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 1 | #include "mbed.h" |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 2 | #include "const.h" |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 3 | #include "Robot.h" |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 4 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 5 | Robot bertl; |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 6 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 7 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 8 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 9 | void Blinken(bool left) // Funktion blinken |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 10 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 11 | for (int a = 0; a < 2; a++) // 2 mal |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 12 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 13 | if (left) // wenn links blinken |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 14 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 15 | bertl.TurnLedOn(LED_FL2); // schalte vorne linke LED ein |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 16 | bertl.TurnLedOn(LED_BL1); // schalte hinten linke LED ein |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 17 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 18 | else if (!left) // wenn nicht links blinken |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 19 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 20 | bertl.TurnLedOn(LED_FR2); // schalte vorne rechte LED ein |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 21 | bertl.TurnLedOn(LED_BR2); // schalte hinten rechte LED ein |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 22 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 23 | wait(1); // warte 1 sekunde |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 24 | bertl.TurnLedOff(LED_FL2); // schalte vorne linke LED aus |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 25 | bertl.TurnLedOff(LED_FR2); // schalte vorne rechte LED aus |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 26 | bertl.TurnLedOff(LED_BL1); // schalte hinten linke LED aus |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 27 | bertl.TurnLedOff(LED_BR1); // schalte hinten rechte LED aus |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 28 | wait(1); // warte 1 sekunde |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 29 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 30 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 31 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 32 | void Fahren() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 33 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 34 | bertl.Move(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 35 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 36 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 37 | void DrehenLinks() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 38 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 39 | bertl.TurnLeft(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 40 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 41 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 42 | void VierRoteLeds(int count) |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 43 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 44 | bertl.NibbleLeds(count); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 45 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 46 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 47 | void SchalteLedEin(int16_t led) |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 48 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 49 | bertl.TurnLedOn(led); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 50 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 51 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 52 | void SchalteLedAus (int16_t led) |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 53 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 54 | bertl.TurnLedOff(led); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 55 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 56 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 57 | void RGBLed(bool red, bool green, bool blue) |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 58 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 59 | bertl.RGBLed(red,green,blue); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 60 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 61 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 62 | void BlaueLedsEin() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 63 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 64 | bertl.BlueLedsON(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 65 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 66 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 67 | void BlaueLedsAus() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 68 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 69 | bertl.BlueLedsOFF(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 70 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 71 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 72 | bool WarteBisKnopfGedruckt() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 73 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 74 | return bertl.WaitUntilButtonPressed(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 75 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 76 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 77 | bool VorneFrei() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 78 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 79 | return bertl.FrontIsClear(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 80 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 81 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 82 | bool NebenEinemPieper() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 83 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 84 | return bertl.NextToABeeper(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 85 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 86 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 87 | bool IstDerKnopfGdruckt(const int btn) |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 88 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 89 | return bertl.IsButtonPressed(btn); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 90 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 91 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 92 | int GebeGedrucktenKnopfZuruck() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 93 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 94 | return bertl.ReturnButtonPressed(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 95 | } |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 96 | int main() |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 97 | { |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 98 | Fahren(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 99 | DrehenLinks(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 100 | VierRoteLeds(4); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 101 | SchalteLedEin(LED_FL1); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 102 | wait(1); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 103 | SchalteLedAus(LED_FL1); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 104 | RGBLed(true,false,true); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 105 | BlaueLedsEin(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 106 | BlaueLedsAus(); |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 107 | |
Domkilp | 0:0427f79cd703 | 108 | } |