Daichi Arai / mdc_simple

MDC2018のデータ量を削減したプログラムのマスタ側(メインマイコン)のプログラム

Dependents:  

モータドライバコントローラ2018(MDC)

モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。

基本データ

分類名称など
CPUSTM32F303K8T6
主用途3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り
製作年2018年
通信方式I²C(Slave)・UART

使用方法

  • ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
  • I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
  • 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。

詳しくは、readme.txtを参照してください。

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API Documentation at this revision

Revision 10:1bbe0d41813e, committed 2019-06-27

Comitter:
DaichiArai
Date:
Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
Parent:
9:a3a2fb1a3ba7
Commit message:
2019/06/07

Changed in this revision

mdc.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
mdc.h Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
mdc_old.cpp Show diff for this revision Revisions of this file
readme.txt Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
--- a/mdc.cpp	Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ b/mdc.cpp	Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
@@ -2,20 +2,20 @@
 #include "math.h"
 #include "mdc.h"
 
+extern I2C mdc_i2c;
+
 motor::motor(I2C &i2c, int addr): mdc_i2c(i2c)
 {
     address = addr;
     data[0] = 0;
     data[1] = 0;
-    data[2] = 0;
-    data[3] = 0;
     data_reset[0] = 0xff;
     data_reset[1] = 0;
     val = 1;
 }
 
 int motor::move(float pwm){
-    write_pwm = (int)(pwm*125);
+    write_pwm = (int)(pwm*127);
     if(pwm == 1000){
         md_data[0] = MOTOR_FREE;
         write_pwm = 0;
@@ -42,35 +42,14 @@
     mdc_i2c.write(address,data_reset,2);
 }
 
-//スピードを算出して、スピードの値を返却
-float motor::spd(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    encoder_spd = (double)data[SPD_H] + (double)data[SPD_M]/100 + (double)data[SPD_L]/10000;
-    if(data[SPD_MINUS] == 1){
-        encoder_spd *= -1;
-    }
-    return encoder_spd;
-}
-
-float motor::position(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    position_angle = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
-    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
-        position_angle *= -1;
-        position_angle += DPI;
-    }
-    return position_angle;
-}
-
 //角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
 float motor::angle(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
+    val = mdc_i2c.read(address,data,2,false);
+    
+    count = (int)(data[0]) - 128;
     
-    float angle_conv = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
-    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
-        angle_conv *= -1;
-    }
+    position_data = (int)(data[1])*3.6;
+    angle_data = (float)count*36 + position_data/10;
     
-    return(angle_conv+count*6.28);
+    return angle_data;
 }

--- a/mdc.h	Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ b/mdc.h	Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
@@ -31,19 +31,14 @@
         int count;
         
         float angle();
-        float spd();
-        float position();
         
-    //旧作との互換性を確保するためのメソッド------
-        float spd_e();
-        float angle_e();
-        float position_e();
-    //--------------------------------------
+        float angle_data;
+        float position_data;
 //-----------------------------------------------------------------------------
+        char data[2];
     private:
         char data_reset[2];
         char md_data[2];
-        char data[10];
         
         void result();
         int write_pwm;

--- a/mdc_old.cpp	Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,37 +0,0 @@
-#include "mbed.h"
-#include "math.h"
-#include "mdc.h"
-
-//回転回数を数える
-//スピードを算出して、スピードの値を返却
-float motor::spd_e(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    encoder_spd = (double)data[SPD_H] + (double)data[SPD_M]/100 + (double)data[SPD_L]/10000;
-    if(data[SPD_MINUS] == 1){
-        encoder_spd *= -1;
-    }
-    return encoder_spd;
-}
-
-float motor::position_e(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    position_angle = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
-    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
-        position_angle *= -1;
-        position_angle += DPI;
-    }
-    return position_angle;
-}
-
-//角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
-float motor::angle_e(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
-    
-    float angle_conv = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
-    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
-        angle_conv *= -1;
-    }
-    
-    return(angle_conv+count*6.28);
-}

--- a/readme.txt	Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ b/readme.txt	Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
@@ -12,8 +12,6 @@
 3.エンコーダの角度と角速度の読み取り(単位はrad基準)
     float spd();        角速度を読み取る.返り値：角速度(rad/s)
     float angle();      角度を読み取る.オーバーフロー注意.返り値：角度(rad)
-    float position();   1周のうちの自己位置を求める。正の値しか返さない。返り値：角度(rad)
-    int count;          angle_e()関数が最後に呼び出された時点での回転数。返り値：回転数
 
 //サンプル----------------------------------------------------------------------
 #include "mbed.h"
@@ -30,9 +28,7 @@
         motor1.move(0.6);
         motor2.move();
         
-        pc.printf("motor1.spd = %.3f\t",motor1.spd());
         pc.printf("motor1.angle = %.3f\t",motor1.angle());
-        pc.printf("motor1.position = %.3f\t",motor1.position());
         pc.printf("\n");
     }
 }
\ No newline at end of file