Daichi Arai / mdc_simple

MDC2018のデータ量を削減したプログラムのマスタ側(メインマイコン)のプログラム

Dependents:  

モータドライバコントローラ2018(MDC)

モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。

基本データ

分類名称など
CPUSTM32F303K8T6
主用途3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り
製作年2018年
通信方式I²C(Slave)・UART

使用方法

  • ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
  • I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
  • 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。

詳しくは、readme.txtを参照してください。

mdc.cpp@10:1bbe0d41813e, 2019-06-27 (annotated)

Committer:
DaichiArai
Date:
Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
Revision:
10:1bbe0d41813e
Parent:
9:a3a2fb1a3ba7 
2019/06/07

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 1 #include "mbed.h"
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 2 #include "math.h"
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 3 #include "mdc.h"
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 4
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 5 extern I2C mdc_i2c;
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 6
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 7 motor::motor(I2C &i2c, int addr): mdc_i2c(i2c)
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 8 {
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 9 address = addr;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 10 data[0] = 0;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 11 data[1] = 0;
DaichiArai 7:6d3ea87a81c7 12 data_reset[0] = 0xff;
DaichiArai 7:6d3ea87a81c7 13 data_reset[1] = 0;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 14 val = 1;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 15 }
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 16
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 17 int motor::move(float pwm){
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 18 write_pwm = (int)(pwm*127);
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 19 if(pwm == 1000){
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 20 md_data[0] = MOTOR_FREE;
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 21 write_pwm = 0;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 22 }
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 23 else if(write_pwm < 0){
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 24 md_data[0] = MOTOR_BACK;
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 25 write_pwm = abs(write_pwm);
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 26 }
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 27 else if(write_pwm > 0){
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 28 md_data[0] = MOTOR_FORWARD;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 29 }
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 30 else if(write_pwm == 0){
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 31 md_data[0] = MOTOR_STOP;
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 32 write_pwm = 0;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 33 }
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 34
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 35 md_data[1] = write_pwm;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 36
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 37 int val = mdc_i2c.write(address,md_data,2,false);
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 38 return (val);
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 39 }
DaichiArai 7:6d3ea87a81c7 40
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 41 void motor::reset(){
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 42 mdc_i2c.write(address,data_reset,2);
DaichiArai 7:6d3ea87a81c7 43 }
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 44
DaichiArai 8:f62e19b0c76e 45 //角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
DaichiArai 9:a3a2fb1a3ba7 46 float motor::angle(){
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 47 val = mdc_i2c.read(address,data,2,false);
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 48
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 49 count = (int)(data[0]) - 128;
DaichiArai 8:f62e19b0c76e 50
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 51 position_data = (int)(data[1])*3.6;
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 52 angle_data = (float)count*36 + position_data/10;
DaichiArai 8:f62e19b0c76e 53
DaichiArai 10:1bbe0d41813e 54 return angle_data;
DaichiArai 3:acec9ffd0ac0 55 }