Daichi Arai / mdc_simple

MDC2018のデータ量を削減したプログラムのマスタ側(メインマイコン)のプログラム

Dependents:  

モータドライバコントローラ2018(MDC)

モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。

基本データ

分類名称など
CPUSTM32F303K8T6
主用途3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り
製作年2018年
通信方式I²C(Slave)・UART

使用方法

  • ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
  • I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
  • 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。

詳しくは、readme.txtを参照してください。

Diff: mdc.cpp

Revision:
10:1bbe0d41813e
Parent:
9:a3a2fb1a3ba7
--- a/mdc.cpp	Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ b/mdc.cpp	Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
@@ -2,20 +2,20 @@
 #include "math.h"
 #include "mdc.h"
 
+extern I2C mdc_i2c;
+
 motor::motor(I2C &i2c, int addr): mdc_i2c(i2c)
 {
     address = addr;
     data[0] = 0;
     data[1] = 0;
-    data[2] = 0;
-    data[3] = 0;
     data_reset[0] = 0xff;
     data_reset[1] = 0;
     val = 1;
 }
 
 int motor::move(float pwm){
-    write_pwm = (int)(pwm*125);
+    write_pwm = (int)(pwm*127);
     if(pwm == 1000){
         md_data[0] = MOTOR_FREE;
         write_pwm = 0;
@@ -42,35 +42,14 @@
     mdc_i2c.write(address,data_reset,2);
 }
 
-//スピードを算出して、スピードの値を返却
-float motor::spd(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    encoder_spd = (double)data[SPD_H] + (double)data[SPD_M]/100 + (double)data[SPD_L]/10000;
-    if(data[SPD_MINUS] == 1){
-        encoder_spd *= -1;
-    }
-    return encoder_spd;
-}
-
-float motor::position(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    position_angle = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
-    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
-        position_angle *= -1;
-        position_angle += DPI;
-    }
-    return position_angle;
-}
-
 //角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
 float motor::angle(){
-    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
-    count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
+    val = mdc_i2c.read(address,data,2,false);
+    
+    count = (int)(data[0]) - 128;
     
-    float angle_conv = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
-    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
-        angle_conv *= -1;
-    }
+    position_data = (int)(data[1])*3.6;
+    angle_data = (float)count*36 + position_data/10;
     
-    return(angle_conv+count*6.28);
+    return angle_data;
 }