モータドライバコントローラ2018(MDC)
モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。
基本データ
| 分類 | 名称など |
| CPU | STM32F303K8T6 |
| 主用途 | 3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り |
| 製作年 | 2018年 |
| 通信方式 | I²C(Slave)・UART |
使用方法
- ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
- I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
- 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。
詳しくは、readme.txtを参照してください。
Revision 10:1bbe0d41813e, committed 2019-06-27
- Comitter:
- DaichiArai
- Date:
- Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
- Parent:
- 9:a3a2fb1a3ba7
- Commit message:
- 2019/06/07
Changed in this revision
diff -r a3a2fb1a3ba7 -r 1bbe0d41813e mdc.cpp
--- a/mdc.cpp Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ b/mdc.cpp Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
@@ -2,20 +2,20 @@
#include "math.h"
#include "mdc.h"
+extern I2C mdc_i2c;
+
motor::motor(I2C &i2c, int addr): mdc_i2c(i2c)
{
address = addr;
data[0] = 0;
data[1] = 0;
- data[2] = 0;
- data[3] = 0;
data_reset[0] = 0xff;
data_reset[1] = 0;
val = 1;
}
int motor::move(float pwm){
- write_pwm = (int)(pwm*125);
+ write_pwm = (int)(pwm*127);
if(pwm == 1000){
md_data[0] = MOTOR_FREE;
write_pwm = 0;
@@ -42,35 +42,14 @@
mdc_i2c.write(address,data_reset,2);
}
-//スピードを算出して、スピードの値を返却
-float motor::spd(){
- val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
- encoder_spd = (double)data[SPD_H] + (double)data[SPD_M]/100 + (double)data[SPD_L]/10000;
- if(data[SPD_MINUS] == 1){
- encoder_spd *= -1;
- }
- return encoder_spd;
-}
-
-float motor::position(){
- val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
- position_angle = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
- if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
- position_angle *= -1;
- position_angle += DPI;
- }
- return position_angle;
-}
-
//角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
float motor::angle(){
- val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
- count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
+ val = mdc_i2c.read(address,data,2,false);
+
+ count = (int)(data[0]) - 128;
- float angle_conv = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
- if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
- angle_conv *= -1;
- }
+ position_data = (int)(data[1])*3.6;
+ angle_data = (float)count*36 + position_data/10;
- return(angle_conv+count*6.28);
+ return angle_data;
}
diff -r a3a2fb1a3ba7 -r 1bbe0d41813e mdc.h
--- a/mdc.h Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ b/mdc.h Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
@@ -31,19 +31,14 @@
int count;
float angle();
- float spd();
- float position();
- //旧作との互換性を確保するためのメソッド------
- float spd_e();
- float angle_e();
- float position_e();
- //--------------------------------------
+ float angle_data;
+ float position_data;
//-----------------------------------------------------------------------------
+ char data[2];
private:
char data_reset[2];
char md_data[2];
- char data[10];
void result();
int write_pwm;
diff -r a3a2fb1a3ba7 -r 1bbe0d41813e mdc_old.cpp
--- a/mdc_old.cpp Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,37 +0,0 @@
-#include "mbed.h"
-#include "math.h"
-#include "mdc.h"
-
-//回転回数を数える
-//スピードを算出して、スピードの値を返却
-float motor::spd_e(){
- val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
- encoder_spd = (double)data[SPD_H] + (double)data[SPD_M]/100 + (double)data[SPD_L]/10000;
- if(data[SPD_MINUS] == 1){
- encoder_spd *= -1;
- }
- return encoder_spd;
-}
-
-float motor::position_e(){
- val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
- position_angle = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
- if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
- position_angle *= -1;
- position_angle += DPI;
- }
- return position_angle;
-}
-
-//角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
-float motor::angle_e(){
- val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
- count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
-
- float angle_conv = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
- if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
- angle_conv *= -1;
- }
-
- return(angle_conv+count*6.28);
-}
diff -r a3a2fb1a3ba7 -r 1bbe0d41813e readme.txt
--- a/readme.txt Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
+++ b/readme.txt Thu Jun 27 07:56:29 2019 +0000
@@ -12,8 +12,6 @@
3.エンコーダの角度と角速度の読み取り(単位はrad基準)
float spd(); 角速度を読み取る.返り値：角速度(rad/s)
float angle(); 角度を読み取る.オーバーフロー注意.返り値：角度(rad)
- float position(); 1周のうちの自己位置を求める。正の値しか返さない。返り値：角度(rad)
- int count; angle_e()関数が最後に呼び出された時点での回転数。返り値：回転数
//サンプル----------------------------------------------------------------------
#include "mbed.h"
@@ -30,9 +28,7 @@
motor1.move(0.6);
motor2.move();
- pc.printf("motor1.spd = %.3f\t",motor1.spd());
pc.printf("motor1.angle = %.3f\t",motor1.angle());
- pc.printf("motor1.position = %.3f\t",motor1.position());
pc.printf("\n");
}
}
\ No newline at end of file