Diff: main.cpp

Revision:

0:2e33035d4e86

Child:

1:c19fc63d555f

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 15 08:15:14 2018 +0000
@@ -0,0 +1,35 @@
+#include "mbed.h"
+#include "FastPWM.h"    // FastPWM library
+//#include "MODSERIAL.h"
+//MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
+DigitalOut motor2_direction(D4);
+DigitalOut motor1_direction(D7);
+AnalogIn pot1(A4);
+AnalogIn pot2(A5);
+FastPWM motor2_pwm(D5);   //FastPWM input, PES lecture 2
+FastPWM motor1_pwm(D6);
+Ticker MotorInterrupt;
+
+void Motor()
+{
+    // Aflezen Potentiometers
+    volatile float pwm_pct1 = pot1.read(); // Aflezen PotMeter 1 (volatile omdat je altijd de potmeter wil blijven lezen)
+    volatile float pwm_pct2 = pot2.read(); // Aflezen PotMeter 2
+    // Interval van (0,1) scalen naar (-1,1)
+    volatile float a1 = (2.0*pwm_pct1)- 1; // POT1. pwm_pct1 wordt gescaled, en offset number -1 wordt erbij opgeteld.
+    volatile float a2 = (2.0*pwm_pct2)- 1; // POT2. Idem.
+    // Motor Direction bepalen
+    motor1_direction = a1 > 0; // Bool variable. Al gespecificeerd als direction pin, daarom hoeft er geen bool voor.
+    motor2_direction = a2 > 0; // Indien aX = 1, dan TRUE. Indien aX = -1, dan FALSE.
+    // Motor PWM 
+    motor1_pwm = fabs(a1); // Range van 0.0f tot 1.0f
+    motor2_pwm = fabs(a2);
+}
+    
+
+int main()
+{
+    motor1_pwm.period_us(60.0); // 60 microseconds PWM period, 16.7 kHz, defines all PWM pins (only needs to done once), FastPWM variabele
+    MotorInterrupt.attach(Motor, 0.5); // Ticker die de functie Motor aanroept elke halve seconde, meer tijd is tragere respons op potmeter
+    while(true){} // Endless loop  
+}
\ No newline at end of file