Juliette Slob / Mbed 2 deprecated PES_tutorial_5_copy

Using HIDScope for P(I)D controller

Dependencies:   FastPWM HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed

Fork of PES_tutorial_5 by BMT Module 9 Group 4

main.cpp@0:2e33035d4e86, 2018-10-15 (annotated)

Committer:
1856413
Date:
Mon Oct 15 08:15:14 2018 +0000
Revision:
0:2e33035d4e86
Child:
1:c19fc63d555f
Overgenomen van Milestone 1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
1856413 0:2e33035d4e86 1 #include "mbed.h"
1856413 0:2e33035d4e86 2 #include "FastPWM.h" // FastPWM library
1856413 0:2e33035d4e86 3 //#include "MODSERIAL.h"
1856413 0:2e33035d4e86 4 //MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
1856413 0:2e33035d4e86 5 DigitalOut motor2_direction(D4);
1856413 0:2e33035d4e86 6 DigitalOut motor1_direction(D7);
1856413 0:2e33035d4e86 7 AnalogIn pot1(A4);
1856413 0:2e33035d4e86 8 AnalogIn pot2(A5);
1856413 0:2e33035d4e86 9 FastPWM motor2_pwm(D5); //FastPWM input, PES lecture 2
1856413 0:2e33035d4e86 10 FastPWM motor1_pwm(D6);
1856413 0:2e33035d4e86 11 Ticker MotorInterrupt;
1856413 0:2e33035d4e86 12
1856413 0:2e33035d4e86 13 void Motor()
1856413 0:2e33035d4e86 14 {
1856413 0:2e33035d4e86 15 // Aflezen Potentiometers
1856413 0:2e33035d4e86 16 volatile float pwm_pct1 = pot1.read(); // Aflezen PotMeter 1 (volatile omdat je altijd de potmeter wil blijven lezen)
1856413 0:2e33035d4e86 17 volatile float pwm_pct2 = pot2.read(); // Aflezen PotMeter 2
1856413 0:2e33035d4e86 18 // Interval van (0,1) scalen naar (-1,1)
1856413 0:2e33035d4e86 19 volatile float a1 = (2.0*pwm_pct1)- 1; // POT1. pwm_pct1 wordt gescaled, en offset number -1 wordt erbij opgeteld.
1856413 0:2e33035d4e86 20 volatile float a2 = (2.0*pwm_pct2)- 1; // POT2. Idem.
1856413 0:2e33035d4e86 21 // Motor Direction bepalen
1856413 0:2e33035d4e86 22 motor1_direction = a1 > 0; // Bool variable. Al gespecificeerd als direction pin, daarom hoeft er geen bool voor.
1856413 0:2e33035d4e86 23 motor2_direction = a2 > 0; // Indien aX = 1, dan TRUE. Indien aX = -1, dan FALSE.
1856413 0:2e33035d4e86 24 // Motor PWM
1856413 0:2e33035d4e86 25 motor1_pwm = fabs(a1); // Range van 0.0f tot 1.0f
1856413 0:2e33035d4e86 26 motor2_pwm = fabs(a2);
1856413 0:2e33035d4e86 27 }
1856413 0:2e33035d4e86 28
1856413 0:2e33035d4e86 29
1856413 0:2e33035d4e86 30 int main()
1856413 0:2e33035d4e86 31 {
1856413 0:2e33035d4e86 32 motor1_pwm.period_us(60.0); // 60 microseconds PWM period, 16.7 kHz, defines all PWM pins (only needs to done once), FastPWM variabele
1856413 0:2e33035d4e86 33 MotorInterrupt.attach(Motor, 0.5); // Ticker die de functie Motor aanroept elke halve seconde, meer tijd is tragere respons op potmeter
1856413 0:2e33035d4e86 34 while(true){} // Endless loop
1856413 0:2e33035d4e86 35 }