Diff: motor.cpp

Revision:

0:a8339cee32b7

Child:

1:c002cfb55315

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/motor.cpp	Mon Aug 20 06:58:42 2018 +0000
@@ -0,0 +1,99 @@
+#include "mbed.h"
+#include "motor.h"
+
+
+// ################################################################
+// SPI通信フォーマットに合わせた供用体定義
+//      bit |15|14|13|12|11|10| 9| 8| 7| 6| 5| 4| 3| 2| 1| 0|
+// function |  KeyBit   |  ChNumber |  Motor Thlotle        |
+// ################################################################
+typedef union{
+    UINT16  spiCmd;
+    struct{    
+        UINT16    val : 8;//bit[ 7: 0]
+        UINT16    ch  : 4;//bit[11: 8]
+        UINT16    key : 4;//bit[15:12]
+    }bf;
+}SPI_CMD;
+
+
+// ###############################################################
+// グローバル変数
+// ###############################################################
+static  SPI             spi (p5,p6,p7);  // mosi, miso, clk
+static  DigitalOut      CS_n(p8);         //SPIのチップセレクト
+static  Serial          pc      (USBTX  , USBRX );  
+
+        MOTOR_THROTTLE  mt={0,};
+
+//================================================================
+//モーター制御モジュール初期化
+//================================================================
+void motorInit(){
+    spi.format(16,3)        ;//SPIのフォーマット指定（bit長、極性）
+    spi.frequency(500000)   ;//クロック周波数
+    //Low有意なのでHighにしておく
+    CS_n =1;
+}
+//----------------------------------------------------------------
+//SPI送信
+//----------------------------------------------------------------
+void motorSpiSend
+    (UCHAR  ch      //チャンネル番号
+    ,UCHAR  val     //モータ設定値0～255
+    )
+{
+    SPI_CMD cmd;
+    //引数を送信するコマンドに成形
+    cmd.bf.key = 0xA;   //キーbit         ：常に0xA
+    cmd.bf.ch  = ch;    //チャンネル番号    :1～12が有効
+    cmd.bf.val = val;   //モータースロットル :0～255
+    //チップセレクトアサート
+    CS_n= 0;
+    //データ出力
+    spi.write(cmd.spiCmd);
+    //チップセレクトネゲート
+    CS_n = 1;
+    
+    pc.printf("ch[%d] %d\r\n" , cmd.bf.ch , cmd.bf.val);
+}
+//================================================================
+//
+//================================================================
+    
+void motorUp(int val){
+    int ch, v;
+        for(ch=1; ch<3; ch++){
+            for (v=val-10; v<val; v++){
+                motorSpiSend(ch,v);
+                wait(0.01);
+            }
+        }
+        /*
+        for(ch=5; ch<9; ch++){
+            for(val=0; val<250; val +=5){
+                motorSpiSend(ch,val);
+                wait(0.01);
+            }
+        }
+        */
+}
+
+void motorStop(int val){
+    int ch, v;
+        /*
+        for(ch=5; ch<9; ch++){
+                motorSpiSend(ch,0);
+                wait(0.01);
+            }
+        }
+        */
+        for(ch=1; ch<3; ch++){
+            for (v=val; v>0; v--){
+                motorSpiSend(ch,v);
+                wait(0.01);
+            }
+        }
+}
+
+