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#include "mbed.h"
#include "motor.h"


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// SPI通信フォーマットに合わせた供用体定義
//      bit |15|14|13|12|11|10| 9| 8| 7| 6| 5| 4| 3| 2| 1| 0|
// function |  KeyBit   |  ChNumber |  Motor Thlotle        |
// ################################################################
typedef union{
    UINT16  spiCmd;
    struct{    
        UINT16    val : 8;//bit[ 7: 0]
        UINT16    ch  : 4;//bit[11: 8]
        UINT16    key : 4;//bit[15:12]
    }bf;
}SPI_CMD;


// ###############################################################
// グローバル変数
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static  SPI             spi (p5,p6,p7);  // mosi, miso, clk
static  DigitalOut      CS_n(p8);         //SPIのチップセレクト
static  Serial          pc      (USBTX  , USBRX );  

        MOTOR_THROTTLE  mt={0,};

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//モーター制御モジュール初期化
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void motorInit(){
    spi.format(16,3)        ;//SPIのフォーマット指定（bit長、極性）
    spi.frequency(500000)   ;//クロック周波数
    //Low有意なのでHighにしておく
    CS_n =1;
}
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//SPI送信
//----------------------------------------------------------------
void motorSpiSend
    (UCHAR  ch      //チャンネル番号
    ,UCHAR  val     //モータ設定値0～255
    )
{
    SPI_CMD cmd;
    //引数を送信するコマンドに成形
    cmd.bf.key = 0xA;   //キーbit         ：常に0xA
    cmd.bf.ch  = ch;    //チャンネル番号    :1～12が有効
    cmd.bf.val = val;   //モータースロットル :0～255
    //チップセレクトアサート
    CS_n= 0;
    //データ出力
    spi.write(cmd.spiCmd);
    //チップセレクトネゲート
    CS_n = 1;
    
    pc.printf("ch[%d] %d\r\n" , cmd.bf.ch , cmd.bf.val);
}
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//
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void motorUp(int val){
    int ch, v;
        for(ch=1; ch<3; ch++){
            for (v=val-10; v<val; v++){
                motorSpiSend(ch,v);
                wait(0.01);
            }
        }
        /*
        for(ch=5; ch<9; ch++){
            for(val=0; val<250; val +=5){
                motorSpiSend(ch,val);
                wait(0.01);
            }
        }
        */
}

void motorStop(int val){
    int ch, v;
        /*
        for(ch=5; ch<9; ch++){
                motorSpiSend(ch,0);
                wait(0.01);
            }
        }
        */
        for(ch=1; ch<3; ch++){
            for (v=val; v>0; v--){
                motorSpiSend(ch,v);
                wait(0.01);
            }
        }
}