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HB2018
ジャイロ追加前
Diff: typedef.h
- Revision:
- 46:5074781a28dd
- Parent:
- 45:3b51dd26b579
- Child:
- 48:71aec693a7dc
diff -r 3b51dd26b579 -r 5074781a28dd typedef.h --- a/typedef.h Wed Feb 13 11:55:39 2019 +0000 +++ b/typedef.h Tue Feb 19 11:52:49 2019 +0000 @@ -20,76 +20,126 @@ /** * @def BS - * @brief Asciiコード BackSpace + * @brief Asciiコード BackSpace(後退) */ #define BS 0x08 /** * @def HT - * @brief Asciiコード BackSpace + * @brief Asciiコード HT(水平タブ) */ #define HT 0x09 +/** + * @def TAB + * @brief Asciiコード HT(水平タブ) + */ #define TAB 0x09 +/** + * @def LF + * @brief Asciiコード LF(改行) + */ #define LF 0x0A +/** + * @def CR + * @brief Asciiコード CR(復帰) + */ #define CR 0x0D +/** + * @def SPC + * @brief Asciiコード SPC(スペース) + */ #define SPC 0x20 +/** + * @def ESC + * @brief Asciiコード ESC(エスケープ) + */ #define ESC 0x1B -/* - * 共通で使用する型の定義 - * +/** + * @typedef UCHAR + * @brief unsigned char のtypedef + */ +typedef unsigned char UCHAR; +/** + * @typedef UINT16 + * @brief unsigned short のtypedef */ - -typedef unsigned char UCHAR; typedef unsigned short UINT16; +/** + * @typedef INT16 + * @brief short のtypedef + */ typedef short INT16; +/** + * @typedef UINT32 + * @brief unsigned int のtypedef + */ typedef unsigned int UINT32; -//ユーザースイッチ(ハンドル)のレジスタ読み値のビットフィールド +/** + * @typedef typUserSw + * @brief ユーザースイッチ(ハンドル)のレジスタ読み値のビットフィールド共用体 + */ typedef union{ UINT16 w; struct{ - UCHAR brk_l : 1; //ブレーキ左 - UCHAR flt_off : 1; //エンジンスロットル閉鎖(アイドリング) - UCHAR r_eng_down: 1; //リアエンジンスロットルをわずかに閉じる - UCHAR r_eng_up : 1; //リアエンジンスロットルをわずかに開く - UCHAR rsv_1 : 1; - UCHAR brk_r : 1; //ブレーキ右 - UCHAR flt_on : 1; //エンジンスロットル開放(全開 浮上) - UCHAR f_eng_down: 1; //フロントエンジンスロットルをわずかに閉じる - UCHAR f_eng_up : 1; //フロントエンジンスロットルをわずかに開く - UCHAR all_stop : 1; //すべてのモーターストップ&エンジンスロットル閉鎖(アイドリング)-->不使用 + UCHAR brk_l : 1; //!< ブレーキ左 + UCHAR flt_off : 1; //!< エンジンスロットル閉鎖(アイドリング) + UCHAR r_eng_down: 1; //!< リアエンジンスロットルをわずかに閉じる + UCHAR r_eng_up : 1; //!< リアエンジンスロットルをわずかに開く + UCHAR rsv_1 : 1; //!< リザーブ1 + UCHAR brk_r : 1; //!< ブレーキ右 + UCHAR flt_on : 1; //!< エンジンスロットル開放(全開 浮上) + UCHAR f_eng_down: 1; //!< フロントエンジンスロットルをわずかに閉じる + UCHAR f_eng_up : 1; //!< フロントエンジンスロットルをわずかに開く + UCHAR all_stop : 1; //!< すべてのモーターストップ&エンジンスロットル閉鎖(アイドリング)--> 不使用 }bf; }typUserSw; -//姿勢制御用PIDパラメータ構造体 +/** + * @typedef typPidPara + * @brief yaw回転制御用パラメータ構造体 コマンド設定用 + */ typedef struct{ - float PP; - float P; - float I; - float D; - float IMax; - float IMin; - float V; + float PP; //!< アウターループP制御系数 + float P; //!< インナーループP制御系数 + float I; //!< インナーループI制御系数 + float D; //!< インナーループD制御系数 + float IMax; //!< 積分上限 + float IMin; //!< 積分下限 + float V; //!< 機体の目標トルク算出用係数K velosity }typPidPara; -//モーターのパラメータ構造体 -typedef struct{ - //UCHAR num; - //INT16 offset; - INT16 limit_hi; - INT16 limit_low; -}typMotPara; +// //モーターのパラメータ構造体 +// typedef struct{ +// //UCHAR num; +// //INT16 offset; +// INT16 limit_hi; +// INT16 limit_low; +// }typMotPara; +/** + * @enum DIR_TYPE + * @brief 回転方向を表すENUM + */ enum DIR_TYPE { - CW, // + - CCW, // - - UNK, // 不定 + CW, //!< +方向 + CCW, //!< -方向 + UNK, //!< 不定 }; +/** + * @enum DIR_ATT_TYPE + * @brief 回転方向が目標に近づいているのかどうかを表すENUM + */ enum DIR_ATT_TYPE{ - CLOSING, // 近づく方向 - GO_AWAY, // 遠のく方向 - UNK_DIR, // 不定 + CLOSING, //!< 近づく方向 + GO_AWAY, //!< 遠のく方向 + UNK_DIR, //!< 不定 }; + +/** + * @typedef TypeAttData + * @brief ヨー角制御のためのログ用データの構造体 未使用 + */ typedef struct{ float tarAng; //ターゲット角度 float curAng; //現在の角度 @@ -98,6 +148,6 @@ DIR_ATT_TYPE dir_att; //ターゲット角度に向かっているかどうかの方向 }TypeAttData; -typedef std::bitset<4> typFlg4Mot; +// typedef std::bitset<4> typFlg4Mot; ///////////////////////////////////////////////////////////////////// #endif