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#ifndef __GLOBALFLAGS_H__
#define __GLOBALFLAGS_H__

#include "mbed.h"
#include "typedef.h"

typedef union{
    UINT16  flg;
    struct{    
        bool    e1   : 1;//前エンジン回転数
        bool    e2   : 1;//後ろエンジン回転数
        bool    m1   : 1;//サブモーター回転数
        bool    m2   : 1;//サブモーター回転数
        bool    m3   : 1;//サブモーター回転数
        bool    m4   : 1;//サブモーター回転数
        bool    gy   : 1;//ジャイロ
        bool    yaw  : 1;//ヨー角
        bool    fb   : 1;//PID制御feedback結果
        bool    pp   : 1;//P制御ゲイン（アウターループ）
        bool    p    : 1;//P制御ゲイン
        bool    i    : 1;//I制御ゲイン
        bool    d    : 1;//D制御ゲイン
    }bf;
}typPrintFlag;

typedef union{
    UINT16  flg;
    struct{    
        bool    e1   : 1;//
        bool    e2   : 1;//
        bool    m1   : 1;//
        bool    m2   : 1;//
        bool    m3   : 1;//
        bool    m4   : 1;//
        bool    gy   : 1;//
        bool    yaw  : 1;//
        bool    fb   : 1;//PID制御feedback結果
        bool    pp   : 1;//P制御ゲイン（アウターループ）
        bool    p    : 1;//P制御ゲイン
        bool    i    : 1;//I制御ゲイン
        bool    d    : 1;//D制御ゲイン
    }bf;
}typCalFlag;


//チェックフラグ
typedef union{
    UINT16  flg;
    struct{    
        bool    mot  : 1;//
        bool    sw   : 1;//
        bool    accel: 1;//
    }bf;
}typChkFlag;


typedef union{
    UINT16  dt;
    struct{    
        UINT16  val   : 12;//アクセル設定値
        bool    req   : 1;//アクセル更新要求
    }bf;
}typAccel;

/////////////////////////////////////////////////


//モニタ用LED
extern DigitalOut led1;
extern DigitalOut led2;
extern DigitalOut led3;
extern DigitalOut led4;

extern typPrintFlag gf_Print;
extern typPrintFlag gf_Mon;
extern typCalFlag   gf_Cal;       //
extern typChkFlag   gf_Chk;       //チェックフラグ
extern bool         gf_CmdPrs;    //コマンドパーサー実行要求フラグ
extern typAccel     gf_AxReq[2];  //アクセル更新
extern typAccel     gf_MtReq[4];  //モーター更新
extern bool         gf_AttCntEna; //姿勢制御イネーブル


#endif