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#ifndef __GLOBALFLAGS_H__
#define __GLOBALFLAGS_H__

#include "mbed.h"
#include "typedef.h"

#define G_CMD_BUF_SIZ 32
#define STATE_QUE_SIZ 8

typedef union{
    UINT16  flg;
    struct{    
        bool    e1   : 1;//前エンジン回転数
        bool    e2   : 1;//後ろエンジン回転数
        bool    m1   : 1;//サブモーター回転数
        bool    m2   : 1;//サブモーター回転数
        bool    m3   : 1;//サブモーター回転数
        bool    m4   : 1;//サブモーター回転数
        bool    gy   : 1;//ジャイロ
        bool    yaw  : 1;//ヨー角
        bool    fb   : 1;//PID制御feedback結果
        bool    pp   : 1;//P制御ゲイン（アウターループ）
        bool    p    : 1;//P制御ゲイン
        bool    i    : 1;//I制御ゲイン
        bool    d    : 1;//D制御ゲイン
    }bf;
}typPrintFlag;

typedef union{
    UINT16  flg;
    struct{    
        bool    e1   : 1;//
        bool    e2   : 1;//
        bool    m1   : 1;//
        bool    m2   : 1;//
        bool    m3   : 1;//
        bool    m4   : 1;//
        bool    gy   : 1;//
        bool    yaw  : 1;//
        bool    fb   : 1;//PID制御feedback結果
        bool    pp   : 1;//P制御ゲイン（アウターループ）
        bool    p    : 1;//P制御ゲイン
        bool    i    : 1;//I制御ゲイン
        bool    d    : 1;//D制御ゲイン
    }bf;
}typCalFlag;

//チェックフラグ
typedef union{
    UINT16  flg;
    struct{    
        bool    mot  : 1;//
        bool    sw   : 1;//
        bool    accel: 1;//
    }bf;
}typChkFlag;

//
typedef union{
    UINT16  dt;
    struct{    
        UINT16  val   : 12;//アクセル設定値
        bool    req   : 1;//アクセル更新要求
    }bf;
}typAccel;

//ステート定義
enum enmHbState
    {NONE       //何もなし
    ,WAKEUP     //
    ,CHECK_MOT  //
    ,IDLE       //
    ,TAKE_OFF   //
    ,GROUND     //
    };

/////////////////////////////////////////////////
class GlobalFlags{
private:
    enmHbState    state;//現在のステート
    enmHbState    stateQueue[STATE_QUE_SIZ];//ステート予約用のキューバッファ
    int           wp;       //ライトポインタ
    int           rp;       //リードポインタ
    bool          full;     //フルフラグ
    bool          empty;    //エンプティフラグ
public:
    GlobalFlags();
    bool        push(enmHbState iState);
    bool        pull();
};

//モニタ用LED
extern DigitalOut led1;
extern DigitalOut led2;
extern DigitalOut led3;
extern DigitalOut led4;

extern GlobalFlags     gf;

extern char         g_CmdBuf[G_CMD_BUF_SIZ] ;// コマンド受け渡しバッファ
extern bool         gf_CmdPrs;    //コマンドパーサー実行要求フラグ

extern typPrintFlag gf_Print;     //デバッグプリントフラグ（１回表示）
extern typPrintFlag gf_Mon;       //デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
extern typCalFlag   gf_Cal;       //
extern typChkFlag   gf_Chk;       //チェックフラグ
extern typAccel     gf_AxReq[2];  //アクセル更新
extern typAccel     gf_MtReq[4];  //モーター更新
extern bool         gf_AttCntEna; //姿勢制御イネーブル




#endif