Diff: globalFlags.h

Revision:

18:5aa48aec9cae

Parent:

17:f9610f3cfa1b

Child:

19:4b0fe9a5ec38

--- a/globalFlags.h	Fri Nov 30 05:24:27 2018 +0000
+++ b/globalFlags.h	Sat Dec 01 14:03:08 2018 +0000
@@ -15,11 +15,11 @@
         bool    m4   : 1;//サブモーター回転数
         bool    gy   : 1;//ジャイロ
         bool    yaw  : 1;//ヨー角
-        bool    pp   : 1;//P制御
-        bool    p    : 1;//
-        bool    i    : 1;//
-        bool    d    : 1;//
-        
+        bool    fb   : 1;//PID制御feedback結果
+        bool    pp   : 1;//P制御ゲイン（アウターループ）
+        bool    p    : 1;//P制御ゲイン
+        bool    i    : 1;//I制御ゲイン
+        bool    d    : 1;//D制御ゲイン
     }bf;
 }typPrintFlag;
 
@@ -34,13 +34,30 @@
         bool    m4   : 1;//
         bool    gy   : 1;//
         bool    yaw  : 1;//
+        bool    fb   : 1;//PID制御feedback結果
+        bool    pp   : 1;//P制御ゲイン（アウターループ）
+        bool    p    : 1;//P制御ゲイン
+        bool    i    : 1;//I制御ゲイン
+        bool    d    : 1;//D制御ゲイン
     }bf;
 }typCalFlag;
 
+
+//チェックフラグ
+typedef union{
+    UINT16  flg;
+    struct{    
+        bool    mot  : 1;//
+        bool    sw   : 1;//
+        bool    accel: 1;//
+    }bf;
+}typChkFlag;
+
+
 typedef union{
     UINT16  dt;
     struct{    
-        UINT16   val   : 12;//アクセル設定値
+        UINT16  val   : 12;//アクセル設定値
         bool    req   : 1;//アクセル更新要求
     }bf;
 }typAccel;
@@ -55,10 +72,13 @@
 extern DigitalOut led4;
 
 extern typPrintFlag gf_Print;
-extern typCalFlag   gf_Cal;
+extern typPrintFlag gf_Mon;
+extern typCalFlag   gf_Cal;       //
+extern typChkFlag   gf_Chk;       //チェックフラグ
 extern bool         gf_CmdPrs;    //コマンドパーサー実行要求フラグ
 extern typAccel     gf_AxReq[2];  //アクセル更新
 extern typAccel     gf_MtReq[4];  //モーター更新
-extern bool         gf_AttCntEna;   //姿勢制御イネーブル
+extern bool         gf_AttCntEna; //姿勢制御イネーブル
 
-#endif /* GYRO_H */
\ No newline at end of file
+
+#endif
\ No newline at end of file