Diff: globalFlags.h

Revision:

25:f3a6e7eec9c3

Parent:

24:c5945aaae777

Child:

26:732bc37fbefd

--- a/globalFlags.h	Mon Dec 10 12:29:37 2018 +0000
+++ b/globalFlags.h	Wed Dec 12 23:52:22 2018 +0000
@@ -9,6 +9,9 @@
 
 #define STATE_BUF_SIZ 8
 
+#define LIM_MOT_INP_MIN -2000
+#define LIM_MOT_INP_MAX 2000
+
 typedef union{
     UINT16  flg;
     struct{    
@@ -57,6 +60,13 @@
     }bf;
 }typAccel;
 
+// typedef union{
+//     UINT16  flg;
+//     struct{    
+//         bool    mot1   : 1;//Motor1(1,2)
+//     }bf;
+// }typMotFlag;
+
 
 //ステート定義
 enum enmHbState
@@ -75,6 +85,7 @@
     ,CHK_AXL    //アクセルサーボチェック
     ,CHK_ATT    //姿勢制御チェック
     ,CHK_EXIT   //チェックステート脱出
+    ,MOT_STOP   //モーター停止用
     };
 
 /////////////////////////////////////////////////
@@ -120,6 +131,8 @@
 
 extern bool         gf_Armed;       //アーミングフラグ
 extern bool         gf_Dbg;         //デバッグフラグ
+extern bool         gf_StopMot;     //モーターの強制停止
+
 extern typPrintFlag gf_Print;       //デバッグプリントフラグ（１回表示）
 extern typPrintFlag gf_Mon;         //デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
 extern typCalFlag   gf_Cal;         //キャリブレーションフラグ
@@ -131,4 +144,7 @@
 extern bool         gf_PidParaUpdate       ;//PID Pp,P,I,Dの係数アップデートフラグ
 extern typPidPara   g_PidPara;      //PID Pp,P,I,Dの係数の外部設定用
 
+extern bool            gf_MotParaUpdate[4]        ;//モーターのパラメータ値更新フラグ
+extern typMotPara      g_MotPara[4];            //モーターのパラメータ値
+
 #endif
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