Diff: userTask.cpp

Revision:

21:78302ecdb661

Parent:

20:0394e15412c3

Child:

22:24c9c2dedca9

--- a/userTask.cpp	Wed Dec 05 01:43:55 2018 +0000
+++ b/userTask.cpp	Thu Dec 06 01:50:17 2018 +0000
@@ -1,16 +1,18 @@
-//RTOS関連
+//RTOS関連------------------
 #include "FreeRTOS.h"
 #include "task.h"
-#include "queue.h"
+//#include "queue.h"
+//------------------RTOS関連
+
 #include "globalFlags.h"
 #include "HbManager.h"
 #include "hbCommand.h"
 #include "uart.h"
-#include "fpga.h"
 
 //タスクハンドル（停止とか再開に必要）
 static xTaskHandle  tskHandle[3]={NULL,};
 
+//------------------
 //タスク停止
 //------------------
 static void taskStop(int iId){
@@ -18,6 +20,7 @@
     vTaskSuspend(tskHandle[iId]);//タスクを止める
 }
 
+//------------------
 //タスク再開
 //------------------
 static void taskStart(int iId){
@@ -26,24 +29,55 @@
 }
 
 //========================================================
+//コマンド解析タスク
+//========================================================
+void taskCmdParser(void *pvParameters){
+//    int8_t          *pcTaskName = (int8_t *) pvParameters;;
+    portTickType    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
+    
+//    vTaskDelay(300);//制御タスクを先に走らせたいので待たす
+    
+    while(1){
+        led2=!led2;
+        //コマンド解釈
+        commandParse();
+        
+        //
+        if(gf_Armed){
+            taskStop(0);//制御タスクを止める
+            taskStart(2);//デバッグタスク再開
+        }else{
+            taskStop(2);//デバッグタスクを止める
+            taskStart(0);//制御タスク再開
+        }//switch
+
+        //次の周期まで待つ
+        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 50 / portTICK_RATE_MS );
+    }
+}
+//========================================================
 //ホバーバイク制御タスク
 //========================================================
 void taskHbControl(void *pvParameters){
-    int8_t          *pcTaskName;
-    portTickType    xLastWakeTime;
+//    int8_t          *pcTaskName = (int8_t *) pvParameters;;
+    portTickType    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
+    
     HbManager       hb;
     
-    pcTaskName = (int8_t *) pvParameters;
-    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
-    
     //
     while(1){
         led1=!led1;
+        //▼①状態読み出し系
+        //hb.getAttitude();     //現在角度読み出し
+        //hb.controlEngine();   //エンジン回転数読み出し
+                                //操作ボタン状態読み出し
         
-        hb.getAttitude();//現在角度読み出し
-        hb.controlAttitude();//姿勢制御
-        hb.controlMotor();//モーター指令出し
-        hb.controlEngine();//エンジン回転数読み出し
+        //▼②ステート遷移
+        
+        
+        //▼③各種設定
+        //hb.controlAttitude(); //姿勢制御
+        //hb.controlMotor();//モーター指令出し
         
         
         //表示フラグを落とす（けどモニタフラグが立ってる箇所は残る）
@@ -57,61 +91,17 @@
     }
 }
 //========================================================
-//コマンド解析タスク
-//========================================================
-void taskCmdParser(void *pvParameters){
-    int8_t *pcTaskName;
-    portTickType xLastWakeTime;
-    
-    pcTaskName = (int8_t *) pvParameters;
-    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
-        
-    vTaskDelay(300);//制御タスクを先に走らせたいので待たす
-    
-    while(1){
-        led2=!led2;
-        //コマンド解釈
-        commandParse();
-        
-        //
-        switch(gf.state){
-            CHK_ENT:    //チェックエンター
-                taskStop(0);//制御タスクを止める
-                taskStart(2);//デバッグタスク再開
-                break;
-            CHK_EXIT:   //チェックステート脱出
-                taskStop(2);//デバッグタスクを止める
-                taskStart(0);//制御タスク再開
-                break;
-            default:
-                break;
-        }//switch
-
-        //次の周期まで待つ
-        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 100 / portTICK_RATE_MS );
-    }
-}
-//========================================================
-//デバッグ用タスク
+//タスク２：デバッグ用タスク
 //========================================================
 void taskDebug(void *pvParameters){
-    int8_t *pcTaskName;
-    portTickType xLastWakeTime;
+
+    taskStop(2);//自ら止めてレジュームされるまで待つ
     
-    pcTaskName = (int8_t *) pvParameters;
-    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
-        
-    taskStop(2);
-    
+    //この関数をリターンしてしまうと他のタスクも止まるのでwhileで回すこと！
     while(1){
-        switch(gf.state){
-            CHK_MOT://モーターチェック
-                //hb.
-                //CHK_MOT:fpgaMotorChk();
-                break;
-        }
+
  
-        //自らタスク停止させて次の周期まで待つ
+        //自タスク停止させて次の周期まで待つ
         taskStop(2);
     }
 }
@@ -120,21 +110,21 @@
 //初期化：タスク登録
 //-------------------------------------------------------------
 void taskInit(){
-    portBASE_TYPE   TaskRtn;
-    
-    //制御タスク
-    TaskRtn= xTaskCreate(taskHbControl, (signed portCHAR *)"Task50Hz", 192, NULL, 2, &tskHandle[0]);
-    if(TaskRtn==pdTRUE){printf("Hoverbike Control task Set\r\n");}
+    portBASE_TYPE   TaskRtn;//タスククリエイトの結果を受け取る型
     
-    //コマンド解析タスク
-    TaskRtn= xTaskCreate(taskCmdParser, (signed portCHAR *)"TaskParser", 192, NULL, 1, &tskHandle[1]);
-    if(TaskRtn==pdTRUE){printf("Command Parser task Set\r\n");}
+    //タスク０：コマンド解析タスク
+    TaskRtn= xTaskCreate(taskCmdParser, (signed portCHAR *)"TaskCmd", 32, NULL, 1, &tskHandle[0]);
+    if(TaskRtn==pdTRUE){sp.printf("Task0 Set : Command parser\r\n");}
+
+    //タスク１：制御タスク
+    TaskRtn= xTaskCreate(taskHbControl, (signed portCHAR *)"TaskHbCont", 192, NULL, 2, &tskHandle[1]);
+    if(TaskRtn==pdTRUE){sp.printf("Task1 Set : Hoverbike Control\r\n");}
+        
+    //タスク２：デバッグタスク
+    TaskRtn= xTaskCreate(taskDebug, (signed portCHAR *)"TaskDebug", 64, NULL, 0, &tskHandle[2]);
+    if(TaskRtn==pdTRUE){sp.printf("Task2 Set : Debug\r\n");}
     
-    //デバッグタスク
-    TaskRtn= xTaskCreate(taskDebug, (signed portCHAR *)"TaskDebug", 192, NULL, 0, &tskHandle[2]);
-    if(TaskRtn==pdTRUE){printf("Debug Parser task Set\r\n");}
-    
-    //RTOSカーネルの起動
+    //RTOSカーネル起動（タスクが走り出す）
     vTaskStartScheduler();
 }