Diff: userTask.cpp

Revision:

20:0394e15412c3

Parent:

18:5aa48aec9cae

Child:

21:78302ecdb661

--- a/userTask.cpp	Wed Dec 05 00:12:38 2018 +0000
+++ b/userTask.cpp	Wed Dec 05 01:43:55 2018 +0000
@@ -65,9 +65,7 @@
     
     pcTaskName = (int8_t *) pvParameters;
     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
-    
-    static bool runFlg = true;
-    
+        
     vTaskDelay(300);//制御タスクを先に走らせたいので待たす
     
     while(1){
@@ -75,22 +73,20 @@
         //コマンド解釈
         commandParse();
         
-        if(runFlg){//
-            if(gf_Chk.flg != 0){//チェックフラグが何かたってた
-                sp.printf("Enter debug \r\n");
+        //
+        switch(gf.state){
+            CHK_ENT:    //チェックエンター
                 taskStop(0);//制御タスクを止める
                 taskStart(2);//デバッグタスク再開
-                runFlg = false;
-            }
-        }else{
-            if(gf_Chk.flg == 0){
-                sp.printf("Exit debug \r\n");
+                break;
+            CHK_EXIT:   //チェックステート脱出
                 taskStop(2);//デバッグタスクを止める
                 taskStart(0);//制御タスク再開
-                runFlg = true;
-            }
-        }
-        
+                break;
+            default:
+                break;
+        }//switch
+
         //次の周期まで待つ
         vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 100 / portTICK_RATE_MS );
     }
@@ -108,13 +104,14 @@
     taskStop(2);
     
     while(1){
-        if(gf_Chk.flg != 0){
-            led3= 1;
-            fpgaMotorChk();
-            led3= 0;
+        switch(gf.state){
+            CHK_MOT://モーターチェック
+                //hb.
+                //CHK_MOT:fpgaMotorChk();
+                break;
         }
  
-        //タスク停止させて次の周期まで待つ
+        //自らタスク停止させて次の周期まで待つ
         taskStop(2);
     }
 }