Diff: userTask.cpp

Revision:

22:24c9c2dedca9

Parent:

21:78302ecdb661

Child:

23:79e20be4bc5b

--- a/userTask.cpp	Thu Dec 06 01:50:17 2018 +0000
+++ b/userTask.cpp	Thu Dec 06 11:03:13 2018 +0000
@@ -44,12 +44,15 @@
         
         //
         if(gf_Armed){
-            taskStop(0);//制御タスクを止める
-            taskStart(2);//デバッグタスク再開
-        }else{
-            taskStop(2);//デバッグタスクを止める
-            taskStart(0);//制御タスク再開
-        }//switch
+            setState(WAKEUP);
+            gf_Armed = false;
+            // taskStop(0);//制御タスクを止める
+            // taskStart(2);//デバッグタスク再開
+        }
+        // else{
+        //     taskStop(2);//デバッグタスクを止める
+        //     taskStart(0);//制御タスク再開
+        // }//switch
 
         //次の周期まで待つ
         vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 50 / portTICK_RATE_MS );
@@ -68,12 +71,34 @@
     while(1){
         led1=!led1;
         //▼①状態読み出し系
-        //hb.getAttitude();     //現在角度読み出し
-        //hb.controlEngine();   //エンジン回転数読み出し
-                                //操作ボタン状態読み出し
+        hb.getAttitude();     //現在角度読み出し
+        hb.controlEngine();   //エンジン回転数読み出し
+        hb.getUserCommand();  //操作ボタン状態読み出し
         
         //▼②ステート遷移
-        
+        switch(gf_State){
+            case SLEEP:
+                if(gf_Dbg){
+                    taskStart(2);
+                }
+            break;
+            case WAKEUP:
+            break;
+            case STANDBY:
+            break;
+            case IDLE:
+            break;
+            case TAKE_OFF:
+            break;
+            case GROUND:
+            break;
+            case HOVER:
+            break;
+            case DRIVE:
+            break;
+            case EMGGND:
+            break;
+        }
         
         //▼③各種設定
         //hb.controlAttitude(); //姿勢制御
@@ -100,7 +125,9 @@
     //この関数をリターンしてしまうと他のタスクも止まるのでwhileで回すこと！
     while(1){
 
- 
+
+
+        gf_Dbg = false;
         //自タスク停止させて次の周期まで待つ
         taskStop(2);
     }