teamALI / Mbed 2 deprecated HB2018

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   mbed FreeRTOS

Diff: globalFlags.h

Revision:
59:6b4dcd964d0f
Parent:
56:f363a6877c6a
Child:
61:49254cc00d08
--- a/globalFlags.h	Thu Mar 07 10:06:34 2019 +0000
+++ b/globalFlags.h	Fri Mar 08 02:30:49 2019 +0000
@@ -12,6 +12,13 @@
 #include "mbed.h"
 #include "typedef.h"
 
+#ifndef M_PI
+#define M_PI 3.14159265358979
+#endif
+
+#define deg_to_rad(deg) (((deg)/360)*2*M_PI)
+#define rad_to_deg(rad) (((rad)/2/M_PI)*360)
+
 /**
 * @def G_CMD_BUF_SIZ
 * @brief コマンド受け渡しバッファサイズ
@@ -33,6 +40,12 @@
 #define DEF_BRK_RPM 5000
 
 /**
+* @def BRK_ANG
+* @brief ブレーキボタンを押した場合の1秒間の目標角度変化量[deg]
+*/
+#define DEF_BRK_ANG 5
+
+/**
 * @def UPDATE_RATE
 * @brief タスクのアップデートレート 50Hz
 */
@@ -310,6 +323,8 @@
 extern typAxlRpm     gf_MtBrk;          //!< モーターブレーキ時のRPM値更新
 extern typAxlRpm     gf_MtReqDct[8];    //!< ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター値更新フラグ
 
+extern typAxlRpm     gf_AngBrk;         //!< ブレーキ時の1秒間の目標角度変化値[deg]更新
+
 extern typSWCmd     gf_SwCmd;           //!< スイッチが押されたことを模擬するフラグ
 
 extern enmHbState      gf_State;        //!< 現在のステートを格納する変数