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//RTOS関連------------------
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//#include "queue.h"
//------------------RTOS関連

#include "globalFlags.h"
#include "HbManager.h"
#include "hbCommand.h"
#include "uart.h"

//タスクハンドル（停止とか再開に必要）
static xTaskHandle  tskHandle[3]={NULL,};

//------------------
//タスク停止
//------------------
static void taskStop(int iId){
    sp.printf("Task[%d] Stop\r\n" , iId);
    vTaskSuspend(tskHandle[iId]);//タスクを止める
}

//------------------
//タスク再開
//------------------
static void taskStart(int iId){
    sp.printf("Task[%d] Start!!\r\n" , iId);
    vTaskResume(tskHandle[iId]);//タスク再開
}

//========================================================
//コマンド解析タスク
//========================================================
void taskCmdParser(void *pvParameters){
//    int8_t          *pcTaskName = (int8_t *) pvParameters;;
    portTickType    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    
//    vTaskDelay(300);//制御タスクを先に走らせたいので待たす
    
    while(1){
        led2=!led2;
        //コマンド解釈
        commandParse();
        
        //
        if(gf_Armed){
            setState(WAKEUP);
            gf_Armed = false;
            // taskStop(0);//制御タスクを止める
            // taskStart(2);//デバッグタスク再開
        }
        // else{
        //     taskStop(2);//デバッグタスクを止める
        //     taskStart(0);//制御タスク再開
        // }//switch

        //次の周期まで待つ
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 50 / portTICK_RATE_MS );
    }
}
//========================================================
//ホバーバイク制御タスク
//========================================================
void taskHbControl(void *pvParameters){
//    int8_t          *pcTaskName = (int8_t *) pvParameters;;
    portTickType    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    
    HbManager       hb;
    
    //
    while(1){
        led1=!led1;
        //▼①状態読み出し系
        hb.getAttitude();     //現在角度読み出し
        hb.controlEngine();   //エンジン回転数読み出し
        hb.getUserCommand();  //操作ボタン状態読み出し
        
        //▼②ステート遷移
        switch(gf_State){
            case SLEEP:
                if(gf_Dbg){
                    taskStart(2);
                }
            break;
            case WAKEUP:
            break;
            case STANDBY:
            break;
            case IDLE:
            break;
            case TAKE_OFF:
            break;
            case GROUND:
            break;
            case HOVER:
            break;
            case DRIVE:
            break;
            case EMGGND:
            break;
        }
        
        //▼③各種設定
        //hb.controlAttitude(); //姿勢制御
        //hb.controlMotor();//モーター指令出し
        
        
        //表示フラグを落とす（けどモニタフラグが立ってる箇所は残る）
        if(gf_Print.flg!=0){
            gf_Print.flg=gf_Mon.flg;
            sp.printf("\r\n");
        }
        
        //次の周期まで待つ
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 20 / portTICK_RATE_MS );
    }
}
//========================================================
//タスク２：デバッグ用タスク
//========================================================
void taskDebug(void *pvParameters){

    taskStop(2);//自ら止めてレジュームされるまで待つ
    
    //この関数をリターンしてしまうと他のタスクも止まるのでwhileで回すこと！
    while(1){



        gf_Dbg = false;
        //自タスク停止させて次の周期まで待つ
        taskStop(2);
    }
}

//-------------------------------------------------------------
//初期化：タスク登録
//-------------------------------------------------------------
void taskInit(){
    portBASE_TYPE   TaskRtn;//タスククリエイトの結果を受け取る型
    
    //タスク０：コマンド解析タスク
    TaskRtn= xTaskCreate(taskCmdParser, (signed portCHAR *)"TaskCmd", 32, NULL, 1, &tskHandle[0]);
    if(TaskRtn==pdTRUE){sp.printf("Task0 Set : Command parser\r\n");}

    //タスク１：制御タスク
    TaskRtn= xTaskCreate(taskHbControl, (signed portCHAR *)"TaskHbCont", 192, NULL, 2, &tskHandle[1]);
    if(TaskRtn==pdTRUE){sp.printf("Task1 Set : Hoverbike Control\r\n");}
        
    //タスク２：デバッグタスク
    TaskRtn= xTaskCreate(taskDebug, (signed portCHAR *)"TaskDebug", 64, NULL, 0, &tskHandle[2]);
    if(TaskRtn==pdTRUE){sp.printf("Task2 Set : Debug\r\n");}
    
    //RTOSカーネル起動（タスクが走り出す）
    vTaskStartScheduler();
}