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Parking_moggo
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Dependencies: mbed Servo TextLCD
Revision 0:e7637a78fcf4, committed 2018-11-22
- Comitter:
- oggonei
- Date:
- Thu Nov 22 00:16:52 2018 +0000
- Commit message:
- version funcional before JAL changes
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r e7637a78fcf4 Servo.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Servo.lib Thu Nov 22 00:16:52 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/simon/code/Servo/#36b69a7ced07
diff -r 000000000000 -r e7637a78fcf4 TextLCD.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Thu Nov 22 00:16:52 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/simon/code/TextLCD/#308d188a2d3a
diff -r 000000000000 -r e7637a78fcf4 main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Thu Nov 22 00:16:52 2018 +0000
@@ -0,0 +1,750 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+Serial command(USBTX,USBRX);
+TextLCD lcd(PB_3, PB_5, PB_4, PB_10, PA_8, PA_9); // rs, e, d4-d7
+DigitalOut trigger6(PC_10);
+DigitalIn echo6(PC_11);
+DigitalOut trigger5(PC_12);
+DigitalIn echo5(PD_2);
+DigitalOut trigger4(PC_0);
+DigitalIn echo4(PC_3);
+DigitalOut trigger3(PC_1);
+DigitalIn echo3(PC_2);
+DigitalOut trigger2(PA_4);
+DigitalIn echo2(PB_0);
+DigitalOut trigger1(PA_1);
+DigitalIn echo1(PA_0);
+DigitalOut trigger0(PA_13);
+DigitalIn echo0(PA_14);
+DigitalOut mder(PC_8); //bandeja derecha
+DigitalOut miz(PC_9); //bandeja inquierda
+DigitalOut stepsy(D3);
+DigitalOut diry(D6);
+DigitalOut ene(D8);
+Servo myservo(PA_10);
+int distance = 0;
+int correction = 0;
+Timer sonar;
+int x=0,j=0,puestos=0;
+
+int main()
+{
+ sonar.reset();
+ sonar.start();
+ while (echo6==2) {};
+ sonar.stop();
+ correction = sonar.read_us();
+ command.baud(9600);
+ myservo = 0.22;
+ lcd.printf("Parking!\nBienvenido");
+
+ inicio:
+ if(command.readable()>0)
+ {
+ x=command.getc();
+ if(x=='a') // automatico
+ {
+ wait(0.4);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Mando automatico");
+ command.printf("Entra automatico");
+ wait(0.3);
+ automatico:
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("buscando\nCarro");
+ trigger0 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger0 = 0;
+ while (echo0==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo0==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Espere\nPor Favor");
+ wait(0.5);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Buscando \nPuesto");
+ //command.printf("rojo %d",distance);
+ wait(1);
+ trigger1 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger1 = 0;
+ while (echo1==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo1==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ command.printf("distancia: %d",distance);
+ if(distance<8)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 1\nOcupado");
+ wait(1);
+ //command.printf("sensores 2");
+ wait(0.1);
+ trigger2 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger2 = 0;
+ while (echo2==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo2==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 2\nOcupado");
+ wait(1);
+ //command.printf("sensores 3");
+ wait(0.1);
+ trigger3 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger3 = 0;
+ while (echo3==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo3==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 3\nOcupado");
+ wait(1);
+ wait(0.1);
+ trigger4 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger4 = 0;
+ while (echo4==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo4==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 4\nOcupado");
+ wait(1);
+ //command.printf("sensores 5");
+ wait(0.1);
+ trigger5 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger5 = 0;
+ while (echo5==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo5==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 5\nOcupado");
+ wait(1);
+ trigger6 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger6 = 0;
+ while (echo6==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo6==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 6\nOcupado");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Parqueadero \nLleno");
+ wait(1);
+ }
+ else
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 6\nDisponible");
+ }
+ }
+ else
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 5\nDisponible");
+ }
+ }
+ else
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 4\nDisponible");
+ }
+ }
+ else//3er puesto
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 3\nDisponible");
+ wait(0.3);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=5900;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ //saca estiba
+ mder=1;
+ miz=0;
+ wait(1.5);
+ mder=0;
+ wait(0.1);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=700;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=0;
+ miz=1;
+ wait(1.5);
+ miz=0;
+ wait(0.1);
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=6750;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.4;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.6;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.8;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.9;
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
+ wait(3);
+ myservo = 0.7;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.5;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.3;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.22;
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Parqueando");
+ wait(0.3);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=6800;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=1;
+ miz=0;
+ wait(1.5);
+ mder=0;
+ wait(0.1);
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=1200;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=0;
+ miz=1;
+ wait(1.5);
+ miz=0;
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=5550;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ }
+ }
+ else //2do puesto
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 2\nDisponible");
+ wait(0.3);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=2700;j++)//pasos que sube
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ //saca estiba
+ mder=1;
+ miz=0;
+ wait(1.5);
+ mder=0;
+ wait(0.1);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=700;j++)// pasos que suben
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=0;
+ miz=1;
+ wait(1.5);
+ miz=0;
+ wait(0.1);
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=3400;j++)//pasos que baja
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.4;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.6;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.8;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.9;
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
+ wait(3);
+ myservo = 0.7;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.5;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.3;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.22;
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Parqueando");
+ wait(0.3);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=3700;j++)//pasos que sube con carro
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=1;
+ miz=0;
+ wait(1.5);
+ mder=0;
+ wait(0.1);
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=1200;j++)//pasos que baja carro
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=0;
+ miz=1;
+ wait(1.5);
+ miz=0;
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=25000;j++)//pasos que baja
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ }
+ }
+ else//1 puesto
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Puesto 1\nDisponible");
+ wait(0.3);
+ //saca estiba
+ mder=1;
+ miz=0;
+ wait(1.5);
+ mder=0;
+ wait(0.1);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=700;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=0;
+ miz=1;
+ wait(1.5);
+ miz=0;
+ wait(0.1);
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=700;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.4;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.6;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.8;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.9;
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
+ wait(3);
+ myservo = 0.7;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.5;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.3;
+ wait(0.1);
+ myservo = 0.22;
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Parqueando");
+ wait(0.3);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=700;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=1;
+ miz=0;
+ wait(1.5);
+ mder=0;
+ wait(0.1);
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=600;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ mder=0;
+ miz=1;
+ wait(1.5);
+ miz=0;
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=100;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ }
+ }
+ else
+ wait(0.5);
+ goto automatico;
+ }
+ else if(x=='m') //manual
+ {
+ command.printf("Entra a manual");
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Mando Manual!");
+ inicio2:
+ wait(0.2);
+ if(command.readable()>0)
+ {
+ x=command.getc();
+ if(x=='1')
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Sube!\n");
+ wait_us(2);
+ diry=0;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=1000;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ goto inicio2;
+ }
+ else if(x=='2')
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Baja!\n");
+ wait_us(2);
+ diry=1;
+ ene= 0;
+ for(j=0;j<=1000;j++)
+ {
+ stepsy=0;
+ wait_us(2);
+ stepsy=1;
+ wait_us(1800);
+ }
+ goto inicio2;
+ }
+ else if(x=='3')
+ {
+ //mover motor derecha
+ lcd.cls();
+ command.printf("Gira derecha");
+ mder=1;
+ miz=0;
+ wait(0.5);
+ mder=0;
+ goto inicio2;
+ }
+ else if(x=='4')
+ {
+ //mover motor izquierda
+ lcd.cls();
+ command.printf("Gira izquierda");
+ mder=0;
+ miz=1;
+ wait(0.5);
+ miz=0;
+ goto inicio2;
+ }
+ else if(x=='5')
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Cerrado!\n");
+ //abre seguro
+ myservo = 0.22;
+ goto inicio2;
+ }
+ else if(x=='6')
+ {
+ //cierra seguro
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Abierto!\n");
+ myservo = 0.9;
+ goto inicio2;
+ }
+
+ else if(x=='7')//sensores
+ {
+ //command.printf("sensores 6");
+ wait(0.1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Censando!\n");
+ trigger6 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger6 = 0;
+ while (echo6==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo6==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ command.printf("\nb");
+ puestos++;
+ //command.printf("rojo %d",distance);
+ }
+ else
+ {
+ command.printf("\nc");
+ //command.printf("verde %d",distance);
+ }
+ //command.printf("sensores 5");
+ wait(0.1);
+ trigger5 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger5 = 0;
+ while (echo5==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo5==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ command.printf("\nd");
+ //command.printf("rojo");
+ puestos++;
+ }
+ else
+ {
+ command.printf("\ne");
+ //command.printf("verde");
+ }
+ //command.printf("sensores 4");
+ wait(0.1);
+ trigger4 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger4 = 0;
+ while (echo4==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo4==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ puestos++;
+ command.printf("\nf");
+ //command.printf("rojo");
+ }
+ else
+ {
+ command.printf("\ng");
+ //command.printf("verde");
+ }
+ //command.printf("sensores 3");
+ wait(0.1);
+ trigger3 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger3 = 0;
+ while (echo3==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo3==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ puestos++;
+ command.printf("\nh");
+ //command.printf("rojo");
+ }
+ else
+ {
+ command.printf("\ni");
+ //command.printf("verde");
+ }
+ //command.printf("sensores 2");
+ wait(0.1);
+ trigger2 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger2 = 0;
+ while (echo2==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo2==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ puestos++;
+ command.printf("\nj");
+ //command.printf("rojo");
+ }
+ else
+ {
+ command.printf("\nk");
+ //command.printf("verde");
+ }
+ //command.printf("sensores 1");
+ wait(0.1);
+ trigger1 = 1;
+ sonar.reset();
+ wait_us(10.0);
+ trigger1 = 0;
+ while (echo1==0) {};
+ sonar.start();
+ while (echo1==1) {};
+ sonar.stop();
+ distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
+ if(distance<8)
+ {
+ puestos++;
+ command.printf("\nl");
+ //command.printf("rojo");
+ }
+ else
+ {
+ command.printf("\nm");
+ //command.printf("verde");
+ }
+ lcd.cls();
+ puestos=6-puestos;
+ lcd.printf("Puestos libres:\n %d",puestos);
+ switch(puestos)
+ {
+ case 1:
+ command.printf("\nn");
+ wait(0.1);
+ break;
+ case 2:
+ command.printf("\no");
+ wait(0.1);
+ break;
+ case 3:
+ command.printf("\np");
+ wait(0.1);
+ break;
+ case 4:
+ command.printf("\nq");
+ wait(0.1);
+ break;
+ case 5:
+ command.printf("\nr");
+ wait(0.1);
+ break;
+ case 6:
+ command.printf("\ns");
+ wait(0.1);
+ break;
+ default:
+ break;
+ }
+ wait(0.1);
+ puestos=0;
+ }
+ goto inicio2;
+ }
+ else
+ goto inicio2;
+ }
+ }
+ else
+ goto inicio;
+}
\ No newline at end of file
diff -r 000000000000 -r e7637a78fcf4 mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Thu Nov 22 00:16:52 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/e95d10626187 \ No newline at end of file