mbedbidos / Mbed 2 deprecated Parking_moggo

version antes de terminar automatizacion.

Dependencies:   mbed Servo TextLCD

main.cpp@0:e7637a78fcf4, 2018-11-22 (annotated)

Committer:
oggonei
Date:
Thu Nov 22 00:16:52 2018 +0000
Revision:
0:e7637a78fcf4
version funcional before JAL changes

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UserRevisionLine numberNew contents of line
oggonei 0:e7637a78fcf4 1 #include "mbed.h"
oggonei 0:e7637a78fcf4 2 #include "Servo.h"
oggonei 0:e7637a78fcf4 3 #include "TextLCD.h"
oggonei 0:e7637a78fcf4 4
oggonei 0:e7637a78fcf4 5 Serial command(USBTX,USBRX);
oggonei 0:e7637a78fcf4 6 TextLCD lcd(PB_3, PB_5, PB_4, PB_10, PA_8, PA_9); // rs, e, d4-d7
oggonei 0:e7637a78fcf4 7 DigitalOut trigger6(PC_10);
oggonei 0:e7637a78fcf4 8 DigitalIn echo6(PC_11);
oggonei 0:e7637a78fcf4 9 DigitalOut trigger5(PC_12);
oggonei 0:e7637a78fcf4 10 DigitalIn echo5(PD_2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 11 DigitalOut trigger4(PC_0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 12 DigitalIn echo4(PC_3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 13 DigitalOut trigger3(PC_1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 14 DigitalIn echo3(PC_2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 15 DigitalOut trigger2(PA_4);
oggonei 0:e7637a78fcf4 16 DigitalIn echo2(PB_0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 17 DigitalOut trigger1(PA_1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 18 DigitalIn echo1(PA_0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 19 DigitalOut trigger0(PA_13);
oggonei 0:e7637a78fcf4 20 DigitalIn echo0(PA_14);
oggonei 0:e7637a78fcf4 21 DigitalOut mder(PC_8); //bandeja derecha
oggonei 0:e7637a78fcf4 22 DigitalOut miz(PC_9); //bandeja inquierda
oggonei 0:e7637a78fcf4 23 DigitalOut stepsy(D3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 24 DigitalOut diry(D6);
oggonei 0:e7637a78fcf4 25 DigitalOut ene(D8);
oggonei 0:e7637a78fcf4 26 Servo myservo(PA_10);
oggonei 0:e7637a78fcf4 27 int distance = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 28 int correction = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 29 Timer sonar;
oggonei 0:e7637a78fcf4 30 int x=0,j=0,puestos=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 31
oggonei 0:e7637a78fcf4 32 int main()
oggonei 0:e7637a78fcf4 33 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 34 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 35 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 36 while (echo6==2) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 37 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 38 correction = sonar.read_us();
oggonei 0:e7637a78fcf4 39 command.baud(9600);
oggonei 0:e7637a78fcf4 40 myservo = 0.22;
oggonei 0:e7637a78fcf4 41 lcd.printf("Parking!\nBienvenido");
oggonei 0:e7637a78fcf4 42
oggonei 0:e7637a78fcf4 43 inicio:
oggonei 0:e7637a78fcf4 44 if(command.readable()>0)
oggonei 0:e7637a78fcf4 45 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 46 x=command.getc();
oggonei 0:e7637a78fcf4 47 if(x=='a') // automatico
oggonei 0:e7637a78fcf4 48 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 49 wait(0.4);
oggonei 0:e7637a78fcf4 50 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 51 lcd.printf("Mando automatico");
oggonei 0:e7637a78fcf4 52 command.printf("Entra automatico");
oggonei 0:e7637a78fcf4 53 wait(0.3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 54 automatico:
oggonei 0:e7637a78fcf4 55 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 56 lcd.printf("buscando\nCarro");
oggonei 0:e7637a78fcf4 57 trigger0 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 58 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 59 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 60 trigger0 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 61 while (echo0==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 62 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 63 while (echo0==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 64 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 65 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 66 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 67 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 68 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 69 lcd.printf("Espere\nPor Favor");
oggonei 0:e7637a78fcf4 70 wait(0.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 71 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 72 lcd.printf("Buscando \nPuesto");
oggonei 0:e7637a78fcf4 73 //command.printf("rojo %d",distance);
oggonei 0:e7637a78fcf4 74 wait(1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 75 trigger1 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 76 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 77 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 78 trigger1 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 79 while (echo1==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 80 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 81 while (echo1==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 82 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 83 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 84 command.printf("distancia: %d",distance);
oggonei 0:e7637a78fcf4 85 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 86 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 87 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 88 lcd.printf("Puesto 1\nOcupado");
oggonei 0:e7637a78fcf4 89 wait(1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 90 //command.printf("sensores 2");
oggonei 0:e7637a78fcf4 91 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 92 trigger2 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 93 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 94 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 95 trigger2 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 96 while (echo2==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 97 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 98 while (echo2==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 99 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 100 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 101 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 102 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 103 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 104 lcd.printf("Puesto 2\nOcupado");
oggonei 0:e7637a78fcf4 105 wait(1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 106 //command.printf("sensores 3");
oggonei 0:e7637a78fcf4 107 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 108 trigger3 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 109 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 110 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 111 trigger3 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 112 while (echo3==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 113 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 114 while (echo3==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 115 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 116 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 117 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 118 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 119 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 120 lcd.printf("Puesto 3\nOcupado");
oggonei 0:e7637a78fcf4 121 wait(1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 122 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 123 trigger4 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 124 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 125 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 126 trigger4 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 127 while (echo4==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 128 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 129 while (echo4==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 130 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 131 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 132 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 133 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 134 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 135 lcd.printf("Puesto 4\nOcupado");
oggonei 0:e7637a78fcf4 136 wait(1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 137 //command.printf("sensores 5");
oggonei 0:e7637a78fcf4 138 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 139 trigger5 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 140 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 141 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 142 trigger5 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 143 while (echo5==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 144 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 145 while (echo5==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 146 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 147 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 148 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 149 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 150 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 151 lcd.printf("Puesto 5\nOcupado");
oggonei 0:e7637a78fcf4 152 wait(1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 153 trigger6 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 154 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 155 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 156 trigger6 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 157 while (echo6==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 158 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 159 while (echo6==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 160 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 161 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 162 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 163 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 164 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 165 lcd.printf("Puesto 6\nOcupado");
oggonei 0:e7637a78fcf4 166 wait(1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 167 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 168 lcd.printf("Parqueadero \nLleno");
oggonei 0:e7637a78fcf4 169 wait(1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 170 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 171 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 172 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 173 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 174 lcd.printf("Puesto 6\nDisponible");
oggonei 0:e7637a78fcf4 175 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 176 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 177 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 178 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 179 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 180 lcd.printf("Puesto 5\nDisponible");
oggonei 0:e7637a78fcf4 181 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 182 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 183 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 184 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 185 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 186 lcd.printf("Puesto 4\nDisponible");
oggonei 0:e7637a78fcf4 187 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 188 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 189 else//3er puesto
oggonei 0:e7637a78fcf4 190 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 191 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 192 lcd.printf("Puesto 3\nDisponible");
oggonei 0:e7637a78fcf4 193 wait(0.3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 194 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 195 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 196 for(j=0;j<=5900;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 197 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 198 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 199 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 200 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 201 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 202 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 203 //saca estiba
oggonei 0:e7637a78fcf4 204 mder=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 205 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 206 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 207 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 208 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 209 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 210 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 211 for(j=0;j<=700;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 212 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 213 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 214 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 215 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 216 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 217 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 218 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 219 miz=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 220 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 221 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 222 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 223 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 224 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 225 for(j=0;j<=6750;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 226 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 227 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 228 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 229 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 230 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 231 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 232 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 233 myservo = 0.4;
oggonei 0:e7637a78fcf4 234 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 235 myservo = 0.6;
oggonei 0:e7637a78fcf4 236 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 237 myservo = 0.8;
oggonei 0:e7637a78fcf4 238 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 239 myservo = 0.9;
oggonei 0:e7637a78fcf4 240 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 241 lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
oggonei 0:e7637a78fcf4 242 wait(3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 243 myservo = 0.7;
oggonei 0:e7637a78fcf4 244 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 245 myservo = 0.5;
oggonei 0:e7637a78fcf4 246 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 247 myservo = 0.3;
oggonei 0:e7637a78fcf4 248 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 249 myservo = 0.22;
oggonei 0:e7637a78fcf4 250 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 251 lcd.printf("Parqueando");
oggonei 0:e7637a78fcf4 252 wait(0.3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 253 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 254 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 255 for(j=0;j<=6800;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 256 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 257 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 258 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 259 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 260 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 261 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 262 mder=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 263 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 264 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 265 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 266 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 267 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 268 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 269 for(j=0;j<=1200;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 270 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 271 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 272 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 273 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 274 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 275 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 276 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 277 miz=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 278 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 279 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 280 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 281 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 282 for(j=0;j<=5550;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 283 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 284 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 285 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 286 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 287 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 288 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 289 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 290 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 291 else //2do puesto
oggonei 0:e7637a78fcf4 292 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 293 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 294 lcd.printf("Puesto 2\nDisponible");
oggonei 0:e7637a78fcf4 295 wait(0.3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 296 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 297 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 298 for(j=0;j<=2700;j++)//pasos que sube
oggonei 0:e7637a78fcf4 299 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 300 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 301 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 302 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 303 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 304 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 305 //saca estiba
oggonei 0:e7637a78fcf4 306 mder=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 307 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 308 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 309 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 310 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 311 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 312 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 313 for(j=0;j<=700;j++)// pasos que suben
oggonei 0:e7637a78fcf4 314 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 315 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 316 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 317 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 318 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 319 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 320 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 321 miz=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 322 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 323 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 324 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 325 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 326 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 327 for(j=0;j<=3400;j++)//pasos que baja
oggonei 0:e7637a78fcf4 328 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 329 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 330 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 331 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 332 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 333 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 334 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 335 myservo = 0.4;
oggonei 0:e7637a78fcf4 336 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 337 myservo = 0.6;
oggonei 0:e7637a78fcf4 338 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 339 myservo = 0.8;
oggonei 0:e7637a78fcf4 340 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 341 myservo = 0.9;
oggonei 0:e7637a78fcf4 342 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 343 lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
oggonei 0:e7637a78fcf4 344 wait(3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 345 myservo = 0.7;
oggonei 0:e7637a78fcf4 346 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 347 myservo = 0.5;
oggonei 0:e7637a78fcf4 348 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 349 myservo = 0.3;
oggonei 0:e7637a78fcf4 350 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 351 myservo = 0.22;
oggonei 0:e7637a78fcf4 352 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 353 lcd.printf("Parqueando");
oggonei 0:e7637a78fcf4 354 wait(0.3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 355 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 356 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 357 for(j=0;j<=3700;j++)//pasos que sube con carro
oggonei 0:e7637a78fcf4 358 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 359 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 360 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 361 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 362 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 363 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 364 mder=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 365 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 366 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 367 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 368 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 369 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 370 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 371 for(j=0;j<=1200;j++)//pasos que baja carro
oggonei 0:e7637a78fcf4 372 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 373 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 374 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 375 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 376 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 377 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 378 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 379 miz=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 380 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 381 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 382 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 383 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 384 for(j=0;j<=25000;j++)//pasos que baja
oggonei 0:e7637a78fcf4 385 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 386 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 387 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 388 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 389 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 390 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 391 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 392 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 393 else//1 puesto
oggonei 0:e7637a78fcf4 394 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 395 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 396 lcd.printf("Puesto 1\nDisponible");
oggonei 0:e7637a78fcf4 397 wait(0.3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 398 //saca estiba
oggonei 0:e7637a78fcf4 399 mder=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 400 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 401 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 402 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 403 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 404 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 405 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 406 for(j=0;j<=700;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 407 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 408 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 409 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 410 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 411 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 412 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 413 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 414 miz=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 415 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 416 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 417 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 418 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 419 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 420 for(j=0;j<=700;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 421 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 422 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 423 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 424 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 425 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 426 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 427 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 428 myservo = 0.4;
oggonei 0:e7637a78fcf4 429 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 430 myservo = 0.6;
oggonei 0:e7637a78fcf4 431 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 432 myservo = 0.8;
oggonei 0:e7637a78fcf4 433 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 434 myservo = 0.9;
oggonei 0:e7637a78fcf4 435 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 436 lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
oggonei 0:e7637a78fcf4 437 wait(3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 438 myservo = 0.7;
oggonei 0:e7637a78fcf4 439 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 440 myservo = 0.5;
oggonei 0:e7637a78fcf4 441 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 442 myservo = 0.3;
oggonei 0:e7637a78fcf4 443 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 444 myservo = 0.22;
oggonei 0:e7637a78fcf4 445 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 446 lcd.printf("Parqueando");
oggonei 0:e7637a78fcf4 447 wait(0.3);
oggonei 0:e7637a78fcf4 448 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 449 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 450 for(j=0;j<=700;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 451 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 452 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 453 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 454 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 455 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 456 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 457 mder=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 458 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 459 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 460 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 461 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 462 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 463 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 464 for(j=0;j<=600;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 465 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 466 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 467 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 468 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 469 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 470 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 471 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 472 miz=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 473 wait(1.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 474 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 475 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 476 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 477 for(j=0;j<=100;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 478 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 479 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 480 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 481 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 482 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 483 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 484 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 485 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 486 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 487 wait(0.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 488 goto automatico;
oggonei 0:e7637a78fcf4 489 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 490 else if(x=='m') //manual
oggonei 0:e7637a78fcf4 491 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 492 command.printf("Entra a manual");
oggonei 0:e7637a78fcf4 493 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 494 lcd.printf("Mando Manual!");
oggonei 0:e7637a78fcf4 495 inicio2:
oggonei 0:e7637a78fcf4 496 wait(0.2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 497 if(command.readable()>0)
oggonei 0:e7637a78fcf4 498 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 499 x=command.getc();
oggonei 0:e7637a78fcf4 500 if(x=='1')
oggonei 0:e7637a78fcf4 501 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 502 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 503 lcd.printf("Sube!\n");
oggonei 0:e7637a78fcf4 504 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 505 diry=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 506 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 507 for(j=0;j<=1000;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 508 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 509 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 510 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 511 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 512 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 513 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 514 goto inicio2;
oggonei 0:e7637a78fcf4 515 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 516 else if(x=='2')
oggonei 0:e7637a78fcf4 517 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 518 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 519 lcd.printf("Baja!\n");
oggonei 0:e7637a78fcf4 520 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 521 diry=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 522 ene= 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 523 for(j=0;j<=1000;j++)
oggonei 0:e7637a78fcf4 524 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 525 stepsy=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 526 wait_us(2);
oggonei 0:e7637a78fcf4 527 stepsy=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 528 wait_us(1800);
oggonei 0:e7637a78fcf4 529 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 530 goto inicio2;
oggonei 0:e7637a78fcf4 531 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 532 else if(x=='3')
oggonei 0:e7637a78fcf4 533 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 534 //mover motor derecha
oggonei 0:e7637a78fcf4 535 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 536 command.printf("Gira derecha");
oggonei 0:e7637a78fcf4 537 mder=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 538 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 539 wait(0.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 540 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 541 goto inicio2;
oggonei 0:e7637a78fcf4 542 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 543 else if(x=='4')
oggonei 0:e7637a78fcf4 544 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 545 //mover motor izquierda
oggonei 0:e7637a78fcf4 546 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 547 command.printf("Gira izquierda");
oggonei 0:e7637a78fcf4 548 mder=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 549 miz=1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 550 wait(0.5);
oggonei 0:e7637a78fcf4 551 miz=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 552 goto inicio2;
oggonei 0:e7637a78fcf4 553 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 554 else if(x=='5')
oggonei 0:e7637a78fcf4 555 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 556 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 557 lcd.printf("Cerrado!\n");
oggonei 0:e7637a78fcf4 558 //abre seguro
oggonei 0:e7637a78fcf4 559 myservo = 0.22;
oggonei 0:e7637a78fcf4 560 goto inicio2;
oggonei 0:e7637a78fcf4 561 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 562 else if(x=='6')
oggonei 0:e7637a78fcf4 563 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 564 //cierra seguro
oggonei 0:e7637a78fcf4 565 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 566 lcd.printf("Abierto!\n");
oggonei 0:e7637a78fcf4 567 myservo = 0.9;
oggonei 0:e7637a78fcf4 568 goto inicio2;
oggonei 0:e7637a78fcf4 569 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 570
oggonei 0:e7637a78fcf4 571 else if(x=='7')//sensores
oggonei 0:e7637a78fcf4 572 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 573 //command.printf("sensores 6");
oggonei 0:e7637a78fcf4 574 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 575 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 576 lcd.printf("Censando!\n");
oggonei 0:e7637a78fcf4 577 trigger6 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 578 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 579 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 580 trigger6 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 581 while (echo6==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 582 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 583 while (echo6==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 584 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 585 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 586 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 587 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 588 command.printf("\nb");
oggonei 0:e7637a78fcf4 589 puestos++;
oggonei 0:e7637a78fcf4 590 //command.printf("rojo %d",distance);
oggonei 0:e7637a78fcf4 591 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 592 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 593 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 594 command.printf("\nc");
oggonei 0:e7637a78fcf4 595 //command.printf("verde %d",distance);
oggonei 0:e7637a78fcf4 596 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 597 //command.printf("sensores 5");
oggonei 0:e7637a78fcf4 598 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 599 trigger5 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 600 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 601 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 602 trigger5 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 603 while (echo5==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 604 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 605 while (echo5==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 606 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 607 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 608 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 609 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 610 command.printf("\nd");
oggonei 0:e7637a78fcf4 611 //command.printf("rojo");
oggonei 0:e7637a78fcf4 612 puestos++;
oggonei 0:e7637a78fcf4 613 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 614 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 615 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 616 command.printf("\ne");
oggonei 0:e7637a78fcf4 617 //command.printf("verde");
oggonei 0:e7637a78fcf4 618 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 619 //command.printf("sensores 4");
oggonei 0:e7637a78fcf4 620 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 621 trigger4 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 622 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 623 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 624 trigger4 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 625 while (echo4==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 626 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 627 while (echo4==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 628 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 629 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 630 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 631 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 632 puestos++;
oggonei 0:e7637a78fcf4 633 command.printf("\nf");
oggonei 0:e7637a78fcf4 634 //command.printf("rojo");
oggonei 0:e7637a78fcf4 635 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 636 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 637 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 638 command.printf("\ng");
oggonei 0:e7637a78fcf4 639 //command.printf("verde");
oggonei 0:e7637a78fcf4 640 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 641 //command.printf("sensores 3");
oggonei 0:e7637a78fcf4 642 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 643 trigger3 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 644 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 645 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 646 trigger3 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 647 while (echo3==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 648 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 649 while (echo3==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 650 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 651 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 652 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 653 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 654 puestos++;
oggonei 0:e7637a78fcf4 655 command.printf("\nh");
oggonei 0:e7637a78fcf4 656 //command.printf("rojo");
oggonei 0:e7637a78fcf4 657 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 658 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 659 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 660 command.printf("\ni");
oggonei 0:e7637a78fcf4 661 //command.printf("verde");
oggonei 0:e7637a78fcf4 662 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 663 //command.printf("sensores 2");
oggonei 0:e7637a78fcf4 664 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 665 trigger2 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 666 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 667 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 668 trigger2 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 669 while (echo2==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 670 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 671 while (echo2==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 672 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 673 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 674 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 675 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 676 puestos++;
oggonei 0:e7637a78fcf4 677 command.printf("\nj");
oggonei 0:e7637a78fcf4 678 //command.printf("rojo");
oggonei 0:e7637a78fcf4 679 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 680 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 681 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 682 command.printf("\nk");
oggonei 0:e7637a78fcf4 683 //command.printf("verde");
oggonei 0:e7637a78fcf4 684 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 685 //command.printf("sensores 1");
oggonei 0:e7637a78fcf4 686 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 687 trigger1 = 1;
oggonei 0:e7637a78fcf4 688 sonar.reset();
oggonei 0:e7637a78fcf4 689 wait_us(10.0);
oggonei 0:e7637a78fcf4 690 trigger1 = 0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 691 while (echo1==0) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 692 sonar.start();
oggonei 0:e7637a78fcf4 693 while (echo1==1) {};
oggonei 0:e7637a78fcf4 694 sonar.stop();
oggonei 0:e7637a78fcf4 695 distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 696 if(distance<8)
oggonei 0:e7637a78fcf4 697 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 698 puestos++;
oggonei 0:e7637a78fcf4 699 command.printf("\nl");
oggonei 0:e7637a78fcf4 700 //command.printf("rojo");
oggonei 0:e7637a78fcf4 701 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 702 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 703 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 704 command.printf("\nm");
oggonei 0:e7637a78fcf4 705 //command.printf("verde");
oggonei 0:e7637a78fcf4 706 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 707 lcd.cls();
oggonei 0:e7637a78fcf4 708 puestos=6-puestos;
oggonei 0:e7637a78fcf4 709 lcd.printf("Puestos libres:\n %d",puestos);
oggonei 0:e7637a78fcf4 710 switch(puestos)
oggonei 0:e7637a78fcf4 711 {
oggonei 0:e7637a78fcf4 712 case 1:
oggonei 0:e7637a78fcf4 713 command.printf("\nn");
oggonei 0:e7637a78fcf4 714 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 715 break;
oggonei 0:e7637a78fcf4 716 case 2:
oggonei 0:e7637a78fcf4 717 command.printf("\no");
oggonei 0:e7637a78fcf4 718 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 719 break;
oggonei 0:e7637a78fcf4 720 case 3:
oggonei 0:e7637a78fcf4 721 command.printf("\np");
oggonei 0:e7637a78fcf4 722 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 723 break;
oggonei 0:e7637a78fcf4 724 case 4:
oggonei 0:e7637a78fcf4 725 command.printf("\nq");
oggonei 0:e7637a78fcf4 726 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 727 break;
oggonei 0:e7637a78fcf4 728 case 5:
oggonei 0:e7637a78fcf4 729 command.printf("\nr");
oggonei 0:e7637a78fcf4 730 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 731 break;
oggonei 0:e7637a78fcf4 732 case 6:
oggonei 0:e7637a78fcf4 733 command.printf("\ns");
oggonei 0:e7637a78fcf4 734 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 735 break;
oggonei 0:e7637a78fcf4 736 default:
oggonei 0:e7637a78fcf4 737 break;
oggonei 0:e7637a78fcf4 738 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 739 wait(0.1);
oggonei 0:e7637a78fcf4 740 puestos=0;
oggonei 0:e7637a78fcf4 741 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 742 goto inicio2;
oggonei 0:e7637a78fcf4 743 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 744 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 745 goto inicio2;
oggonei 0:e7637a78fcf4 746 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 747 }
oggonei 0:e7637a78fcf4 748 else
oggonei 0:e7637a78fcf4 749 goto inicio;
oggonei 0:e7637a78fcf4 750 }