mbedbidos
version antes de terminar automatizacion.
Dependencies: mbed Servo TextLCD
main.cpp
- Committer:
- oggonei
- Date:
- 2018-11-22
- Revision:
- 0:e7637a78fcf4
File content as of revision 0:e7637a78fcf4:
#include "mbed.h"
#include "Servo.h"
#include "TextLCD.h"
Serial command(USBTX,USBRX);
TextLCD lcd(PB_3, PB_5, PB_4, PB_10, PA_8, PA_9); // rs, e, d4-d7
DigitalOut trigger6(PC_10);
DigitalIn echo6(PC_11);
DigitalOut trigger5(PC_12);
DigitalIn echo5(PD_2);
DigitalOut trigger4(PC_0);
DigitalIn echo4(PC_3);
DigitalOut trigger3(PC_1);
DigitalIn echo3(PC_2);
DigitalOut trigger2(PA_4);
DigitalIn echo2(PB_0);
DigitalOut trigger1(PA_1);
DigitalIn echo1(PA_0);
DigitalOut trigger0(PA_13);
DigitalIn echo0(PA_14);
DigitalOut mder(PC_8); //bandeja derecha
DigitalOut miz(PC_9); //bandeja inquierda
DigitalOut stepsy(D3);
DigitalOut diry(D6);
DigitalOut ene(D8);
Servo myservo(PA_10);
int distance = 0;
int correction = 0;
Timer sonar;
int x=0,j=0,puestos=0;
int main()
{
sonar.reset();
sonar.start();
while (echo6==2) {};
sonar.stop();
correction = sonar.read_us();
command.baud(9600);
myservo = 0.22;
lcd.printf("Parking!\nBienvenido");
inicio:
if(command.readable()>0)
{
x=command.getc();
if(x=='a') // automatico
{
wait(0.4);
lcd.cls();
lcd.printf("Mando automatico");
command.printf("Entra automatico");
wait(0.3);
automatico:
lcd.cls();
lcd.printf("buscando\nCarro");
trigger0 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger0 = 0;
while (echo0==0) {};
sonar.start();
while (echo0==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Espere\nPor Favor");
wait(0.5);
lcd.cls();
lcd.printf("Buscando \nPuesto");
//command.printf("rojo %d",distance);
wait(1);
trigger1 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger1 = 0;
while (echo1==0) {};
sonar.start();
while (echo1==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
command.printf("distancia: %d",distance);
if(distance<8)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 1\nOcupado");
wait(1);
//command.printf("sensores 2");
wait(0.1);
trigger2 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger2 = 0;
while (echo2==0) {};
sonar.start();
while (echo2==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 2\nOcupado");
wait(1);
//command.printf("sensores 3");
wait(0.1);
trigger3 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger3 = 0;
while (echo3==0) {};
sonar.start();
while (echo3==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 3\nOcupado");
wait(1);
wait(0.1);
trigger4 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger4 = 0;
while (echo4==0) {};
sonar.start();
while (echo4==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 4\nOcupado");
wait(1);
//command.printf("sensores 5");
wait(0.1);
trigger5 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger5 = 0;
while (echo5==0) {};
sonar.start();
while (echo5==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 5\nOcupado");
wait(1);
trigger6 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger6 = 0;
while (echo6==0) {};
sonar.start();
while (echo6==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 6\nOcupado");
wait(1);
lcd.cls();
lcd.printf("Parqueadero \nLleno");
wait(1);
}
else
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 6\nDisponible");
}
}
else
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 5\nDisponible");
}
}
else
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 4\nDisponible");
}
}
else//3er puesto
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 3\nDisponible");
wait(0.3);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=5900;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
//saca estiba
mder=1;
miz=0;
wait(1.5);
mder=0;
wait(0.1);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=700;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=0;
miz=1;
wait(1.5);
miz=0;
wait(0.1);
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=6750;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
wait(0.1);
myservo = 0.4;
wait(0.1);
myservo = 0.6;
wait(0.1);
myservo = 0.8;
wait(0.1);
myservo = 0.9;
lcd.cls();
lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
wait(3);
myservo = 0.7;
wait(0.1);
myservo = 0.5;
wait(0.1);
myservo = 0.3;
wait(0.1);
myservo = 0.22;
lcd.cls();
lcd.printf("Parqueando");
wait(0.3);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=6800;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=1;
miz=0;
wait(1.5);
mder=0;
wait(0.1);
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=1200;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=0;
miz=1;
wait(1.5);
miz=0;
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=5550;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
}
}
else //2do puesto
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 2\nDisponible");
wait(0.3);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=2700;j++)//pasos que sube
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
//saca estiba
mder=1;
miz=0;
wait(1.5);
mder=0;
wait(0.1);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=700;j++)// pasos que suben
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=0;
miz=1;
wait(1.5);
miz=0;
wait(0.1);
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=3400;j++)//pasos que baja
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
wait(0.1);
myservo = 0.4;
wait(0.1);
myservo = 0.6;
wait(0.1);
myservo = 0.8;
wait(0.1);
myservo = 0.9;
lcd.cls();
lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
wait(3);
myservo = 0.7;
wait(0.1);
myservo = 0.5;
wait(0.1);
myservo = 0.3;
wait(0.1);
myservo = 0.22;
lcd.cls();
lcd.printf("Parqueando");
wait(0.3);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=3700;j++)//pasos que sube con carro
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=1;
miz=0;
wait(1.5);
mder=0;
wait(0.1);
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=1200;j++)//pasos que baja carro
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=0;
miz=1;
wait(1.5);
miz=0;
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=25000;j++)//pasos que baja
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
}
}
else//1 puesto
{
lcd.cls();
lcd.printf("Puesto 1\nDisponible");
wait(0.3);
//saca estiba
mder=1;
miz=0;
wait(1.5);
mder=0;
wait(0.1);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=700;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=0;
miz=1;
wait(1.5);
miz=0;
wait(0.1);
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=700;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
wait(0.1);
myservo = 0.4;
wait(0.1);
myservo = 0.6;
wait(0.1);
myservo = 0.8;
wait(0.1);
myservo = 0.9;
lcd.cls();
lcd.printf("Ingrese\nPor Favor");
wait(3);
myservo = 0.7;
wait(0.1);
myservo = 0.5;
wait(0.1);
myservo = 0.3;
wait(0.1);
myservo = 0.22;
lcd.cls();
lcd.printf("Parqueando");
wait(0.3);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=700;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=1;
miz=0;
wait(1.5);
mder=0;
wait(0.1);
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=600;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
mder=0;
miz=1;
wait(1.5);
miz=0;
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=100;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
}
}
else
wait(0.5);
goto automatico;
}
else if(x=='m') //manual
{
command.printf("Entra a manual");
lcd.cls();
lcd.printf("Mando Manual!");
inicio2:
wait(0.2);
if(command.readable()>0)
{
x=command.getc();
if(x=='1')
{
lcd.cls();
lcd.printf("Sube!\n");
wait_us(2);
diry=0;
ene= 0;
for(j=0;j<=1000;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
goto inicio2;
}
else if(x=='2')
{
lcd.cls();
lcd.printf("Baja!\n");
wait_us(2);
diry=1;
ene= 0;
for(j=0;j<=1000;j++)
{
stepsy=0;
wait_us(2);
stepsy=1;
wait_us(1800);
}
goto inicio2;
}
else if(x=='3')
{
//mover motor derecha
lcd.cls();
command.printf("Gira derecha");
mder=1;
miz=0;
wait(0.5);
mder=0;
goto inicio2;
}
else if(x=='4')
{
//mover motor izquierda
lcd.cls();
command.printf("Gira izquierda");
mder=0;
miz=1;
wait(0.5);
miz=0;
goto inicio2;
}
else if(x=='5')
{
lcd.cls();
lcd.printf("Cerrado!\n");
//abre seguro
myservo = 0.22;
goto inicio2;
}
else if(x=='6')
{
//cierra seguro
lcd.cls();
lcd.printf("Abierto!\n");
myservo = 0.9;
goto inicio2;
}
else if(x=='7')//sensores
{
//command.printf("sensores 6");
wait(0.1);
lcd.cls();
lcd.printf("Censando!\n");
trigger6 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger6 = 0;
while (echo6==0) {};
sonar.start();
while (echo6==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
command.printf("\nb");
puestos++;
//command.printf("rojo %d",distance);
}
else
{
command.printf("\nc");
//command.printf("verde %d",distance);
}
//command.printf("sensores 5");
wait(0.1);
trigger5 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger5 = 0;
while (echo5==0) {};
sonar.start();
while (echo5==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
command.printf("\nd");
//command.printf("rojo");
puestos++;
}
else
{
command.printf("\ne");
//command.printf("verde");
}
//command.printf("sensores 4");
wait(0.1);
trigger4 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger4 = 0;
while (echo4==0) {};
sonar.start();
while (echo4==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
puestos++;
command.printf("\nf");
//command.printf("rojo");
}
else
{
command.printf("\ng");
//command.printf("verde");
}
//command.printf("sensores 3");
wait(0.1);
trigger3 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger3 = 0;
while (echo3==0) {};
sonar.start();
while (echo3==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
puestos++;
command.printf("\nh");
//command.printf("rojo");
}
else
{
command.printf("\ni");
//command.printf("verde");
}
//command.printf("sensores 2");
wait(0.1);
trigger2 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger2 = 0;
while (echo2==0) {};
sonar.start();
while (echo2==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
puestos++;
command.printf("\nj");
//command.printf("rojo");
}
else
{
command.printf("\nk");
//command.printf("verde");
}
//command.printf("sensores 1");
wait(0.1);
trigger1 = 1;
sonar.reset();
wait_us(10.0);
trigger1 = 0;
while (echo1==0) {};
sonar.start();
while (echo1==1) {};
sonar.stop();
distance = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
if(distance<8)
{
puestos++;
command.printf("\nl");
//command.printf("rojo");
}
else
{
command.printf("\nm");
//command.printf("verde");
}
lcd.cls();
puestos=6-puestos;
lcd.printf("Puestos libres:\n %d",puestos);
switch(puestos)
{
case 1:
command.printf("\nn");
wait(0.1);
break;
case 2:
command.printf("\no");
wait(0.1);
break;
case 3:
command.printf("\np");
wait(0.1);
break;
case 4:
command.printf("\nq");
wait(0.1);
break;
case 5:
command.printf("\nr");
wait(0.1);
break;
case 6:
command.printf("\ns");
wait(0.1);
break;
default:
break;
}
wait(0.1);
puestos=0;
}
goto inicio2;
}
else
goto inicio2;
}
}
else
goto inicio;
}