Diff: main.cpp

Revision:

33:d939479e7b13

Parent:

32:13aba70baa4b

Child:

34:770a6bbb4d63

diff -r 13aba70baa4b -r d939479e7b13 main.cpp
--- a/main.cpp	Thu Feb 16 07:08:54 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Mar 01 08:05:52 2017 +0000
@@ -9,6 +9,7 @@
 
 //servo回りはシリアルに変更 
 //selector周りはコメントアウトしてる
+//cadence,ultsonicまわりをfloatにかえる
 
 //タスクの数に上限があるっぽい(6個以下)
 //
@@ -22,7 +23,6 @@
 #include "Trim.h"
 #include "Airspeed.h"
 #include "Atmpress.h"
-#include "BatteryChecker.h"
 #include "Display.h"
 //#include "Selector.h"
 #include "TweLite_Sensors.h"
@@ -35,7 +35,6 @@
 Atmpress atmpress(PB_7, PA_15);//sda, scl
 Display display(PC_4, PA_10, NC);//tx, rx, sw
 ControllerManager controllerManager(PC_0,PC_1,PA_4,PA_1);//ele, rud, eletrimup, eletrimdown
-BatteryChecker batteryChecker(p18);//どのピンか確認
 ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud // 要変更
 //Selector selector(p25);
 DigitalOut wdt(PA_14);
@@ -75,14 +74,17 @@
     while(1){
         //batteryCheckerとatmpressを入れ替えると10minくらいで停止する。わけわからん
         airspeed.update();
-        tweLite_Sensors.update(CADENCE);//こっちでそれぞれのbatteryをupdata
-        tweLite_Sensors.update(ULTSONIC);//BatteryCheckerにまとめたい
-        batteryChecker.update();
         atmpress.update();
         Thread::wait(500);
     }
 }
 
+void twesensorTask(void const *pvParameters){
+    while(1){
+        tweLite_Sensors.update();//こっちでそれぞれのbatteryをupdata
+    }
+}
+
 
 void displayTask(void const *pvParameters){
     while(1){
@@ -101,6 +103,7 @@
     Thread InitializeTask(initializeTask);
     Thread ControlTask(controlTask, NULL, osPriorityRealtime);
     Thread SensorTask500(sensorTask500);
+    Thread TwesensorTask(twesensorTask);
     Thread DisplayTask(displayTask);
     printf("Task end\n");