Diff: main.cpp

Revision:

34:770a6bbb4d63

Parent:

33:d939479e7b13

Child:

35:63ccdae58da4

--- a/main.cpp	Wed Mar 01 08:05:52 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Mar 01 14:34:27 2017 +0000
@@ -18,7 +18,7 @@
 #include "rtos.h"
 #include "Global.h"
 #include "Init.h"
-#include "ServoManager.h"
+#include "ServoSend.h"
 #include "ControllerManager.h"
 #include "Trim.h"
 #include "Airspeed.h"
@@ -26,8 +26,6 @@
 #include "Display.h"
 //#include "Selector.h"
 #include "TweLite_Sensors.h"
-#define CADENCE 0
-#define ULTSONIC 1
 
 
 RawSerial pc(USBTX, USBRX);
@@ -35,7 +33,7 @@
 Atmpress atmpress(PB_7, PA_15);//sda, scl
 Display display(PC_4, PA_10, NC);//tx, rx, sw
 ControllerManager controllerManager(PC_0,PC_1,PA_4,PA_1);//ele, rud, eletrimup, eletrimdown
-ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud // 要変更
+ServoSend servoSend(PC_10, PC_11);//tx, rx
 //Selector selector(p25);
 DigitalOut wdt(PA_14);
 Airspeed airspeed(PA_13, NC, NC);//p19,p20をInterruptInに使ってはいけない
@@ -47,6 +45,7 @@
     while(pc.readable()==1){
         //コマンドモードのon,offはここに入れるといい
         char buf = (char)pc.getc();
+        pc.putc(buf);
         Global::initqueue.put((char*)buf);
     }
 }
@@ -63,7 +62,7 @@
     while(1){
         //この中でpc.printfはしないほうがいいみたい（9600bpsだと遅延が起こる）
         controllerManager.update();
-        servoManager.update();
+        servoSend.send();
         //selector.update();
         wdt = !wdt;//ウォッチドッグタイマのkickに相当
         Thread::wait(50);
@@ -72,7 +71,6 @@
 
 void sensorTask500(void const *pvParameters){
     while(1){
-        //batteryCheckerとatmpressを入れ替えると10minくらいで停止する。わけわからん
         airspeed.update();
         atmpress.update();
         Thread::wait(500);