Diff: main.cpp

Revision:

32:13aba70baa4b

Parent:

31:cef6ee7af014

Child:

33:d939479e7b13

--- a/main.cpp	Mon Feb 13 06:08:05 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Feb 16 07:08:54 2017 +0000
@@ -7,7 +7,8 @@
 
 //@todo 使っているライブラリの関数の説明追加
 
-//selctor回りの削除 servo回りはシリアルに変更 xbee周りの削除とvoltをDisplayで送るよう変更
+//servo回りはシリアルに変更 
+//selector周りはコメントアウトしてる
 
 //タスクの数に上限があるっぽい(6個以下)
 //
@@ -23,7 +24,6 @@
 #include "Atmpress.h"
 #include "BatteryChecker.h"
 #include "Display.h"
-#include "XBee.h"
 //#include "Selector.h"
 #include "TweLite_Sensors.h"
 #define CADENCE 0
@@ -36,10 +36,9 @@
 Display display(PC_4, PA_10, NC);//tx, rx, sw
 ControllerManager controllerManager(PC_0,PC_1,PA_4,PA_1);//ele, rud, eletrimup, eletrimdown
 BatteryChecker batteryChecker(p18);//どのピンか確認
-//ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud // 要変更
+ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud // 要変更
 //Selector selector(p25);
 DigitalOut wdt(PA_14);
-//XBee xbee(p28, p27);//tx, rx
 Airspeed airspeed(PA_13, NC, NC);//p19,p20をInterruptInに使ってはいけない
 TweLite_Sensors tweLite_Sensors(PC_12,PD_2);
 
@@ -65,7 +64,7 @@
     while(1){
         //この中でpc.printfはしないほうがいいみたい（9600bpsだと遅延が起こる）
         controllerManager.update();
-        //servoManager.update();
+        servoManager.update();
         //selector.update();
         wdt = !wdt;//ウォッチドッグタイマのkickに相当
         Thread::wait(50);
@@ -77,7 +76,7 @@
         //batteryCheckerとatmpressを入れ替えると10minくらいで停止する。わけわからん
         airspeed.update();
         tweLite_Sensors.update(CADENCE);//こっちでそれぞれのbatteryをupdata
-        tweLite_Sensors.update(ULTSONIC);
+        tweLite_Sensors.update(ULTSONIC);//BatteryCheckerにまとめたい
         batteryChecker.update();
         atmpress.update();
         Thread::wait(500);
@@ -92,12 +91,6 @@
     }   
 }
 
-void xbeeTask(void const *pvParameters){
-    while(1){
-        xbee.update();
-        Thread::wait(50);
-    }
-}
 
 
 int main(void){
@@ -109,7 +102,6 @@
     Thread ControlTask(controlTask, NULL, osPriorityRealtime);
     Thread SensorTask500(sensorTask500);
     Thread DisplayTask(displayTask);
-    Thread XbeeTask(xbeeTask);
     printf("Task end\n");
     
     Thread::wait(osWaitForever);