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#include "LSM6DS33.h"
#include <stdio.h>    
#include <stdlib.h>


// Definition des variables de l'accéléromètre

LSM6DS33 acc = LSM6DS33(I2C_SDA, I2C_SCL);      //Déclarations des broches pour la communication en I2C

float axx0;
float ayy0; 

float axx1;
float ayy1; 

float vx0;
float vy0; 

float vx;
float vy;
float V;

float epsilonx;
float epsilony;

float tabax[5];
float tabay[5]; 
float tabvx[5];
float tabvy[5];

int k;


int a1; //Grandeurs pour déterminer si les roues de la voiture sont immobiles 
int a2; //ou non. Mesure si la valeur du compteur incrémental change

int main()
{
    a2 = 0;
    k = 0;
    vx = 0;
    vy = 0;
    
    acc.begin();
    
    acc.readAccel();
    axx0 = acc.ax; 
    ayy0 = acc.ay; 
    
    acc.readAccel();
    epsilonx = acc.ax-axx0;
    epsilony = acc.ay-ayy0;
    
    while (1) {
        
    // Calibration nécessaire à vitesse nul (position immobile), l'accéleration est nulle
    // On calcule l'écart entre la valeur lue et la valeur initial (contenant le bruit)
    // On veut que l'accéleration qu'on mesure soit nul, pour cela, nous devons trouver axx0
    // le plus précisement possible ( à 10^-2). On pourra alors retrancher axx0 au futur valeur.
    
        while(abs(epsilonx)>0.001 or abs(epsilony)>0.001)
        {
            axx0=axx0+epsilonx;
            ayy0=ayy0+epsilony;
            acc.readAccel();
            epsilonx = acc.ax-axx0;
            epsilony = acc.ay-ayy0;
            printf("epsilonx vaut : %f\n", epsilonx);
            printf("epsilony vaut : %f\n", epsilony);
        }
        
    // Mesure de l'accélération en g (1g = 9,8 m/s^2) 
    acc.readAccel();
    axx1 = acc.ax-axx0;    
    ayy1 = acc.ay-ayy0; 
    
    // Condition de seuil pour eviter de prendre en  compte le bruit
    if (abs(axx1) < 0.01) 
        {
        axx1 = 0; // On considère que c'est du bruit donc on le néglige
        }
    if (abs(ayy1) < 0.01) 
        {
        ayy1 = 0; // On considère que c'est du bruit donc on le néglige
        }
    // Calcul de la vitesse par intégration
    wait(0.0005);
    vx = vx + axx1*9.8*0.0005*1000;
    vy = vy + ayy1*9.8*0.0005*1000;
    V = sqrt(vx*vx+vy*vy);
    
    if (abs(vx)<0.001)
    {
        vx=0;
        }
    if (abs(vy)<0.001)
    {
        vy=0;
        } 
        
        if (k == 5) {k=0;}; 
        tabax[k] = axx1;
        tabay[k] = ayy1;
        tabvx[k] = vx;
        tabvy[k] = vy;
        if ( tabax[0]<0.1 && tabax[1]<0.1  && tabax[2]<0.1 && tabax[3]<0.1 && tabax[4]<0.1 && tabvx[0]<0.1 && tabvx[1]<0.1 && tabvx[2]<0.1 && tabvx[3]<0.1 && tabvx[4]<0.1 ) {
            vx=0;
            printf("Vitesse en X mis a zero\n");
            }
        if ( tabay[0]<0.1 && tabay[1]<0.1  && tabay[2]<0.1 && tabay[3]<0.1 && tabay[4]<0.1 && tabvy[0]<0.1 && tabvy[1]<0.1 && tabvy[2]<0.1 && tabvy[3]<0.1 && tabvy[4]<0.1 ) {
            vy=0;
            printf("Vitesse en Y mis a zero\n");
            }
            k++;
    
    // Affichage 
    printf("acceleration en x = %f\n", axx1); 
    printf("acceleration en y = %f\n", ayy1);
    
    printf("vitesse en x = %f mm/s\n", vx);
    printf("vitesse en y = %f mm/s\n", vy);
    
    //printf("acceleration en V = %f\n", V);
    
    //if (a1=a2)
    
    } // fin du while

} // fin du main