TheBeauGosse / Mbed 2 deprecated ALTIMU_v6

Accelero Brindan

Dependencies:   mbed LSM6DS33

main.cpp@1:bcb2d1a61147, 2019-05-09 (annotated)

Committer:
MaxLaMenace
Date:
Thu May 09 14:43:53 2019 +0000
Revision:
1:bcb2d1a61147
Parent:
0:a2a605398a75
Child:
2:59eeb8637e5d
Brindan dead ca

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 1 #include "LSM6DS33.h"
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 2 #include <stdio.h>
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 3 #include <stdlib.h>
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 4
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 5
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 6 // Definition des variables de l'accéléromètre
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 7
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 8 LSM6DS33 acc = LSM6DS33(I2C_SDA, I2C_SCL); //Déclarations des broches pour la communication en I2C
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 9
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 10 float axx0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 11 float ayy0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 12
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 13 float axx1;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 14 float ayy1;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 15
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 16 float vx0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 17 float vy0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 18
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 19 float vx;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 20 float vy;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 21 float V;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 22
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 23 float epsilonx;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 24 float epsilony;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 25
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 26 float tabax[5];
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 27 float tabay[5];
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 28 float tabvx[5];
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 29 float tabvy[5];
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 30
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 31 int k;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 32
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 33
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 34 int a1; //Grandeurs pour déterminer si les roues de la voiture sont immobiles
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 35 int a2; //ou non. Mesure si la valeur du compteur incrémental change
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 36
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 37 int main()
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 38 {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 39 a2 = 0;
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 40 k = 0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 41 vx = 0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 42 vy = 0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 43
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 44 acc.begin();
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 45
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 46 acc.readAccel();
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 47 axx0 = acc.ax;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 48 ayy0 = acc.ay;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 49
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 50 acc.readAccel();
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 51 epsilonx = acc.ax-axx0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 52 epsilony = acc.ay-ayy0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 53
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 54 while (1) {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 55
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 56 // Calibration nécessaire à vitesse nul (position immobile), l'accéleration est nulle
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 57 // On calcule l'écart entre la valeur lue et la valeur initial (contenant le bruit)
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 58 // On veut que l'accéleration qu'on mesure soit nul, pour cela, nous devons trouver axx0
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 59 // le plus précisement possible ( à 10^-2). On pourra alors retrancher axx0 au futur valeur.
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 60
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 61 while(abs(epsilonx)>0.001 or abs(epsilony)>0.001)
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 62 {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 63 axx0=axx0+epsilonx;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 64 ayy0=ayy0+epsilony;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 65 acc.readAccel();
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 66 epsilonx = acc.ax-axx0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 67 epsilony = acc.ay-ayy0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 68 printf("epsilonx vaut : %f\n", epsilonx);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 69 printf("epsilony vaut : %f\n", epsilony);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 70 }
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 71
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 72 // Mesure de l'accélération en g (1g = 9,8 m/s^2)
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 73 acc.readAccel();
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 74 axx1 = acc.ax-axx0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 75 ayy1 = acc.ay-ayy0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 76
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 77 // Condition de seuil pour eviter de prendre en compte le bruit
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 78 if (abs(axx1) < 0.01)
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 79 {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 80 axx1 = 0; // On considère que c'est du bruit donc on le néglige
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 81 }
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 82 if (abs(ayy1) < 0.01)
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 83 {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 84 ayy1 = 0; // On considère que c'est du bruit donc on le néglige
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 85 }
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 86 // Calcul de la vitesse par intégration
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 87 wait(0.0005);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 88 vx = vx + axx1*9.8*0.0005*1000;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 89 vy = vy + ayy1*9.8*0.0005*1000;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 90 V = sqrt(vx*vx+vy*vy);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 91
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 92 if (abs(vx)<0.001)
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 93 {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 94 vx=0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 95 }
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 96 if (abs(vy)<0.001)
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 97 {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 98 vy=0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 99 }
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 100
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 101 if (k == 5) {k=0;};
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 102 tabax[k] = axx1;
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 103 tabay[k] = ayy1;
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 104 tabvx[k] = vx;
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 105 tabvy[k] = vy;
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 106 if ( tabax[0]<0.1 && tabax[1]<0.1 && tabax[2]<0.1 && tabax[3]<0.1 && tabax[4]<0.1 && tabvx[0]<0.1 && tabvx[1]<0.1 && tabvx[2]<0.1 && tabvx[3]<0.1 && tabvx[4]<0.1 ) {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 107 vx=0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 108 printf("Vitesse en X mis a zero\n");
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 109 }
MaxLaMenace 1:bcb2d1a61147 110 if ( tabay[0]<0.1 && tabay[1]<0.1 && tabay[2]<0.1 && tabay[3]<0.1 && tabay[4]<0.1 && tabvy[0]<0.1 && tabvy[1]<0.1 && tabvy[2]<0.1 && tabvy[3]<0.1 && tabvy[4]<0.1 ) {
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 111 vy=0;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 112 printf("Vitesse en Y mis a zero\n");
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 113 }
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 114 k++;
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 115
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 116 // Affichage
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 117 printf("acceleration en x = %f\n", axx1);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 118 printf("acceleration en y = %f\n", ayy1);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 119
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 120 printf("vitesse en x = %f mm/s\n", vx);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 121 printf("vitesse en y = %f mm/s\n", vy);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 122
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 123 //printf("acceleration en V = %f\n", V);
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 124
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 125 //if (a1=a2)
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 126
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 127 } // fin du while
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 128
MaxLaMenace 0:a2a605398a75 129 } // fin du main