Diff: main.cpp

Revision:

4:6450eb95727d

Parent:

3:d2c3ac534549

Child:

6:941fdda9d110

--- a/main.cpp	Fri Apr 29 13:28:38 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 23 02:25:06 2016 +0000
@@ -1,5 +1,7 @@
 #include "mbed.h"
-#include "AX12.h"
+#include "comunication_1.h"
+#include "MX106.h"
+
 /*Connessioni jupers millefori/nucleo: 
     - rosso 5V
     - nero GND
@@ -8,22 +10,9 @@
   Il connettore va stacato dal dynamixel e non dalla millefori per non scambiare il verso!*/
   
 Serial pc(USBTX, USBRX);
-
-/*Il dynamixel con la D sul connettore attualemnte è impostato a 9600 di velocità della seriale.
-  Per modificarla ancora non c'è un metodo pronto nella libreria ma si più fare "a mano" o con RoboPlus.
-  La trasmissione della seriale halfduplex si può cambiare nel costruttore della AX12.cpp. */
-  
-AX12 MX106(PA_9, PA_10, 1); //tx, rx, ID dynamixel
+comunication_1 wire(PA_9, PA_10, 9600);
+MX106 motor_21(21, wire, 1);
    
 int main() {  
    pc.printf("Start run! \n");
-   
-   MX106.SetMode(0); //modalità di posizionamento, rotazionale
-   MX106.SetMode(0); //non siamo matti: a volte per sincronizzare la comunicazione prende il primo comando a vuoto...
-   wait(1);
-   
-   pc.printf("%f \n",  MX106.GetTemp()); //utile come test di comunicazione 
-   
-    //la posizione è espressa in gradi da 0 a 300
-   MX106.SetGoal(30, 1);
 }
\ No newline at end of file