島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated test_kioku

走行１回目デフォルト 走行２回目記憶走行

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

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API Documentation at this revision

Revision 16:ce0b2efe3bbc, committed 2019-10-31

Comitter:
GGU
Date:
Thu Oct 31 05:02:21 2019 +0000
Parent:
15:7a1b29b21d45
Commit message:
teat

Changed in this revision

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diff -r 7a1b29b21d45 -r ce0b2efe3bbc main.cpp
--- a/main.cpp	Tue Sep 03 10:20:54 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 31 05:02:21 2019 +0000
@@ -21,13 +21,13 @@
 #define     M_KD            0.001f  //D(微分)制御成分
 
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
-#define     S_K1            1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define     S_K2            2.4f    //2倍
-#define     S_K3            4.7f    //4倍
+#define     S_K1            1.2f    //float演算させる値には必ずfを付ける
+#define     S_K2            2.3f    //2倍
+#define     S_K3            4.1f    //4倍
 
 //ラインセンサ各種制御成分
-#define     S_KP            1.0f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
-#define     S_KD            0.5f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
+#define     S_KP            1.4f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
+#define     S_KD            1.2f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
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