Diff: main.cpp

Revision:

16:ce0b2efe3bbc

Parent:

15:7a1b29b21d45

--- a/main.cpp	Tue Sep 03 10:20:54 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 31 05:02:21 2019 +0000
@@ -21,13 +21,13 @@
 #define     M_KD            0.001f  //D(微分)制御成分
 
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
-#define     S_K1            1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define     S_K2            2.4f    //2倍
-#define     S_K3            4.7f    //4倍
+#define     S_K1            1.2f    //float演算させる値には必ずfを付ける
+#define     S_K2            2.3f    //2倍
+#define     S_K3            4.1f    //4倍
 
 //ラインセンサ各種制御成分
-#define     S_KP            1.0f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
-#define     S_KD            0.5f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
+#define     S_KP            1.4f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
+#define     S_KD            1.2f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
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