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精密な速度制御をおこなうためのモータPD調整用プログラム。 シリアル通信にて現在速度の表示を行い。M_KP(モータ比例成分)とM_KD(モータ微分成分)の値調整を行う。
Dependencies: mbed CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: main.cpp
- Revision:
- 2:a28ca7c25ed1
- Parent:
- 1:19e2241a7aa7
- Child:
- 3:e455433c8cae
--- a/main.cpp Mon Aug 26 04:55:44 2019 +0000 +++ b/main.cpp Mon Aug 26 04:57:20 2019 +0000 @@ -18,7 +18,7 @@ while(1) { enc_count_a=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 - enc_count_b=encoder_b.Get(); + enc_count_b=-encoder_b.Get(); distance_a=(enc_count_a*PULSE_TO_UM)/1000; //移動距離をmm単位で格納 distance_b=(enc_count_b*PULSE_TO_UM)/1000; PC.printf("dis_a:%d dis_b:%d\r\n",distance_a,distance_b);//表示