Diff: main.cpp

Revision:

17:8d0dc3258cc4

Parent:

16:d7444aa6afe7

Child:

18:c13fb85f1250

diff -r d7444aa6afe7 -r 8d0dc3258cc4 main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Nov 25 10:23:01 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Dec 19 00:07:50 2019 +0000
@@ -97,7 +97,7 @@
 unsigned char Old_Machine_Status=0x00;             //過去の機体状態
 int Marker_Pass_Flag = 0;
 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
-int Corner_Flag=0;
+int Cross_Flag2=0;
 int SG_Flag=0;
 int SG_Cnt=0;
 int Cross_Flag=0;
@@ -116,9 +116,6 @@
 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
     Sensor_Cnt=0;
     Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
-    if(S1_Data>Gray){
-            Sensor_Digital |= 0x80;   //7ビット目のみセット (1にする。)
-    }else   Sensor_Digital &= 0x7F;   //7ビット目のみマスク（0にする。）
     if(S2_Data>Gray){
             Sensor_Digital |= 0x40;   //6ビット目のみセット (1にする。)
             Sensor_Cnt++;
@@ -181,11 +178,11 @@
   
     //各種マーカの検知
     Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
-    if(Sensor_Digital&0x81){                   //マーカセンサ検知時
+    if(Sensor_Digital&0x41){                   //マーカセンサ検知時
         Marker_Pass_Flag=1;                     //マーカ通過中フラグをON
-        if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1;  //コーナセンサの検知
+        if((Sensor_Digital&0x40)/*&&(Sensor_Digital&0x20)&&(Sensor_Digital&0x04)&&(Sensor_Digital&0x02)*/)Cross_Flag2=1;  //
         if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1;      //スタートゴールセンサの検知
-        if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1))Cross_Flag=1;//交差点通過中。何もしない    
+        if((Cross_Flag2==1)&&(SG_Flag==1))Cross_Flag=1;//交差点通過中。何もしない    
     }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了       
 
     //マーカ通過後、マーカ種類判別    
@@ -195,15 +192,15 @@
             else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
                 SG_Cnt=1;
             }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
-                //Machine_Status|=STOP;           //機体停止状態へ
+                Machine_Status|=STOP;           //機体停止状態へ
                 SG_Cnt=0;    
-            }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
+            }else if(Cross_Flag2==1){//コーナマーカの時
                 //地区大会では何もしない                
             }
         }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
             //何もしない
         }
-        Corner_Flag=0;
+        Cross_Flag2=0;
         SG_Flag=0;
         Cross_Flag=0;
         Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
@@ -291,6 +288,7 @@
         }else if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE){//交差点通過中
             motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
             motor_b=-0.3;
+            //Cross_Flag=1;
         }
         else{
             motor_a=-Motor_A_Pwm;
@@ -304,6 +302,7 @@
         }else{
             motor_a=0;
             motor_b=0;
+            //Cross_Flag=0;
         }        
     }                       
 }
@@ -359,7 +358,7 @@
                 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
             }else{//機体走行中であったとき
                 //各種フラグのクリア              
-                Corner_Flag=0;
+                Cross_Flag2=0;
                 SG_Flag=0;
                 Cross_Flag=0;
                 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット