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ドローンユニット ゴール感知時に停止
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG_Ver1
Diff: main.cpp
- Revision:
- 16:d7444aa6afe7
- Parent:
- 15:9e234fb2d07a
- Child:
- 17:8d0dc3258cc4
--- a/main.cpp Fri Nov 08 06:38:09 2019 +0000 +++ b/main.cpp Mon Nov 25 10:23:01 2019 +0000 @@ -48,15 +48,14 @@ //デジタル入力オブジェクト定義 DigitalIn push_sw(D13); /////アナログ入力オブジェクト定義////////// -AnalogIn s1(A1); -AnalogIn s2(D3); -AnalogIn s3(A6); -AnalogIn s4(A5); -AnalogIn s5(A4); -AnalogIn s6(A3); -AnalogIn s7(A2); +AnalogIn s2(A6); +AnalogIn s3(A5); +AnalogIn s4(A4); +AnalogIn s5(A3); +AnalogIn s6(A2); +AnalogIn s7(A1); AnalogIn s8(A0); -/////////////////////////////////////// +/////////////////////////////////////// Serial PC(USBTX,USBRX); CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ @@ -103,7 +102,7 @@ int SG_Cnt=0; int Cross_Flag=0; void sensor_analog_read(){ - S1_Data=s1.read(); + S1_Data=0; S2_Data=s2.read(); S3_Data=s3.read(); S4_Data=s4.read(); @@ -196,7 +195,7 @@ else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目 SG_Cnt=1; }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目 - Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ + //Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ SG_Cnt=0; }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時 //地区大会では何もしない @@ -359,7 +358,7 @@ Stop_Distance=0; Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除 }else{//機体走行中であったとき - //各種フラグのクリア + //各種フラグのクリア Corner_Flag=0; SG_Flag=0; Cross_Flag=0;